位置控制增益KPP、速度控制增益KVP、速度積分補償KVI

位置控制增益（KPP）
本參數決定位置回路的應答性,
KPP值設定越大對於位置命令的追隨性越佳，
位置誤差量越小，定位整定時間越短，
但是過大的設定會造成機台產生抖動
或定位會有過衝(overshoot)的現象。

位置回路響應頻率(Hz)=KPP/2π

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速度控制增益（KVP)

本參數決定速度控制回路的應答性，
KVP設越大對於速度命令的追隨性越佳，
但是過大的設定容易引發機械共振。
速度回路的頻率必須比位置回路的頻率高 4~6倍，
當位置響應頻率比速度響應頻率高時，
機台會產生抖動或定位會有過衝(overshoot)的現象。

速度回路響應頻率(Hz)=KVP/[(1+負載慣量比)x2π]

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速度積分補償（KVI）
KVI 越大對固定偏差消除能力越佳，
過大的的設定容易引發機台的抖動，
建議設定值如下：

KVI<1.5 x 速度回路響應頻率



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Dead Time 補償

如下圖1所示在PWM變頻器輸出電橋電路，以u相來說，控制Q1和Q4 ON或OFF。

若Q1 和 Q4 同時ON的話{即發生短路}，Vd電壓可能將六個MOSFET破壞。

理想的電晶體是不會發生這種情形，但實際電路MOSFET有交換時間的存在，

Q1和Q4存在同時ON的狀態，如圖2所示。

為減少短路時間，可在發生短路的時間段{即交換時間}強制為OFF，此區間稱為失效時間。

(Dead Time，td)，如圖3所示。

油壓伺服閥，伺服比例閥，油壓缸

一般的油壓缸，大多是利用擋塊來決定油壓的位置，
無法達到控制速度 & 定位的功能。

伺服馬達卻能夠輕易的達到定位 & 控制速度，
但卻又沒有油壓這麼大的力量。

所以就有油壓伺服閥的產生，
利用伺服來控制出油的流量，
再加上回授位置。

壓力的來源還是油壓pump，
流量由伺服來決定開口的大小。
再加上油壓位置的回授，來回饋給伺服閥。