剛性?強度?螺桿安裝時的剛性探討

強度：是材料在外力作用下抵抗"永久"變形的能力!
剛性：是材料在外力作用下抵抗變形的能力!

(在材料力學理,強度又稱為硬度,很多人會以為硬度就是剛性,這就是讓人誤解的地方!)

因此,一個材料的強度及剛性會跟彈性模數和有關,,也會跟材料的特性有關!
總之,因為材料的不同,強度跟剛性會有一個數值的轉換關係!

然後,講這麼多絕對有有新名詞出現:"勁度","韌性",…….

勁度其實就是剛性!!

而韌性是指當承受應力時對折斷的抵抗，其定義為材料在破裂前所能吸收的能量與體積的比值。
(所以韌性可以看成當材料受到外力作用,產生彈性變形,然後到達塑性變形階段,最後斷裂的那一剎那為止所吸收的力量與材料體積的比值。)

=====================================

當機械組裝的剛性又如何?

以下是螺桿安裝時的剛性探討：

https://drive.google.com/file/d/0B7I3t8UCbMLERlhYOG1TSmtkWjA/view

伺服增益沒調好，對路徑的關系!?

當伺服增益越低時，命令位置，跟馬達實際位置，會差距大，

但伺服增益越高，會引發機械共振，

如何使伺服增益在最合適的值，是就調機的重點了。

伺服馬達增益(剛性)介紹

伺服馬達的增益在參數裡就是主要指，位置控制增益(KPP)、速度控制增益(KVP)、速度積分補償(KVI)這三個主要項目。其餘相關的細項不在本篇做一一介紹。


位置控制增益(KPP)：
位置控制增益決定位置回路的應答性，位置控制增益值設定越大對於位置命令的追隨性佳，位置誤差量越小，定位整定時間越短，但是過大的設定會造成機台產生抖動或定位會有過衝(overshoot)的現象。

建議設定值：位置回路響應頻率(Hz)=KPP/2π

速度控制增益(KVP)：
速度控制增益決定速度控制回路的應答性，速度控制增益設越大對於速度命令的追隨性越佳，但是過大的設定容易引發機械共振。速度回路的頻率必須比位置回路的頻率高 4~6倍。當應頻率比速度響應頻率高時，機台會產生抖動或定位會有過衝(overshoot)的現象。
速度控制增益值越大，頻寬越大，速度上升時間越短，但過大時系統的相位邊界越低。速度控制增益對於動態追蹤誤差(速度命令的追隨性)，具有明顯的幫助。

建議設定值：速度回路響應頻率(Hz)=KVP/[(1+負載慣量比)X2π]

速度積分補償(KVI)：
速度積分補償越大對固定偏差消除能力越佳，過大的的設定容易引發機台的抖動。
速度積分補償值越大，低頻增益越大，穩態追蹤誤差(定位誤差)越快變成零，但系統相位邊界大幅降低。對於穩態追蹤誤差，速度積分補償有明顯幫助。但對動態追蹤差(速度命令的追隨性)，速度積分補償沒有明顯的幫助。

建議設定值：KVI≤1.5X速度回路響應頻率

三菱MITSUBISHI MOTION PLC Q173、Q172編程手冊

三菱MITSUBISHI MOTION PLC Q173、Q172編程手冊

可以到以下網址下載：
https://drive.google.com/file/d/0B7I3t8UCbMLEak5sUEFYTGtMeFk/view?usp=sharing