2014年11月8日 星期六

剛性?強度?螺桿安裝時的剛性探討

強度:是材料在外力作用下抵抗"永久"變形的能力!
剛性:是材料在外力作用下抵抗變形的能力!


(在材料力學理,強度又稱為硬度,很多人會以為硬度就是剛性,這就是讓人誤解的地方!)
因此,一個材料的強度及剛性會跟彈性模數和有關,,也會跟材料的特性有關!
總之,因為材料的不同,強度跟剛性會有一個數值的轉換關係!
然後,講這麼多絕對有有新名詞出現:"勁度","韌性",…….
勁度其實就是剛性!!
而韌性是指當承受應力時對折斷的抵抗,其定義為材料在破裂前所能吸收的能量與體積的比值。
(所以韌性可以看成當材料受到外力作用,產生彈性變形,然後到達塑性變形階段,最後斷裂的那一剎那為止所吸收的力量與材料體積的比值。)
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當機械組裝的剛性又如何?
以下是螺桿安裝時的剛性探討:
https://drive.google.com/file/d/0B7I3t8UCbMLERlhYOG1TSmtkWjA/view

2014年11月7日 星期五

伺服增益沒調好,對路徑的關系!?

當伺服增益越低時,命令位置,跟馬達實際位置,會差距大,
但伺服增益越高,會引發機械共振,
如何使伺服增益在最合適的值,是就調機的重點了。


2014年11月4日 星期二

伺服馬達增益(剛性)介紹

伺服馬達的增益在參數裡就是主要指,位置控制增益(KPP)、速度控制增益(KVP)、速度積分補償(KVI)這三個主要項目。其餘相關的細項不在本篇做一一介紹。


位置控制增益(KPP):
位置控制增益決定位置回路的應答性,位置控制增益值設定越大對於位置命令的追隨性佳,位置誤差量越小,定位整定時間越短,但是過大的設定會造成機台產生抖動或定位會有過衝(overshoot)的現象。

建議設定值:位置回路響應頻率(Hz)=KPP/2π



速度控制增益(KVP):
速度控制增益決定速度控制回路的應答性,速度控制增益設越大對於速度命令的追隨性越佳,但是過大的設定容易引發機械共振。速度回路的頻率必須比位置回路的頻率高 4~6倍。當應頻率比速度響應頻率高時,機台會產生抖動或定位會有過衝(overshoot)的現象。
速度控制增益值越大,頻寬越大,速度上升時間越短,但過大時系統的相位邊界越低。速度控制增益對於動態追蹤誤差(速度命令的追隨性),具有明顯的幫助。

建議設定值:速度回路響應頻率(Hz)=KVP/[(1+負載慣量比)X2π]



速度積分補償(KVI):
速度積分補償越大對固定偏差消除能力越佳,過大的的設定容易引發機台的抖動。
速度積分補償值越大,低頻增益越大,穩態追蹤誤差(定位誤差)越快變成零,但系統相位邊界大幅降低。對於穩態追蹤誤差,速度積分補償有明顯幫助。但對動態追蹤差(速度命令的追隨性),速度積分補償沒有明顯的幫助。

建議設定值:KVI≤1.5X速度回路響應頻率

2014年11月3日 星期一

三菱MITSUBISHI MOTION PLC Q173、Q172編程手冊

三菱MITSUBISHI MOTION PLC Q173、Q172編程手冊

可以到以下網址下載:
https://drive.google.com/file/d/0B7I3t8UCbMLEak5sUEFYTGtMeFk/view?usp=sharing