PLC不難-伺服馬達控制part2

續上篇 PLC不難-伺服馬達控制part1
(伺服馬達的電子齒輪比看這篇)

上一篇提到了，PLC控制伺服馬達的基本後。

這一篇再深入了解，為什麼會有ZRN、PLSV、DRVI..專用指令的產生?

例一：
Y0 ON一次，伺服馬達走1um。
-|X0|---(Y0)
那我X0要ON 1000次，才會走1mm。(1mm=1000um)

例二：
如果兩點間來回移動。
-|X0|-(Y0)
-||X1-(Y1)
1,先把X0 ON 1000次，
2,把X1 ON(然後Y1=ON)
3.X0再ON1000次
就完成回來的動作了。

看完以上，覺得真的好難喔!!太複雜了吧!   X_X

所以伺服控制的專用指令就產生了。
簡化了以上的動作。

例三：DRVI 相對位置定位
-|X0|--[DRVI K1000 K10 Y0 Y5]
這一行就取代了例一，X0 要ON1000次的問題，在這裡只需要ON 一次。
K1000 = 輸出脈波數
K10 = 輸出脈波的頻率(快慢)
Y0 = 脈波輸出端子
Y5 = 控制反轉

例四：用伺服指令寫來回
-|X0|--[DRVI K1000 K10 Y0 Y5]
-||X1-(Y5)
一樣要寫兩行，
但X0 ON一次，就正轉1000um，
X1 ON後，X0 再ON一次，就會反轉1000um。
不用再麻煩計算ON了幾次。

結論：PLC真的不難!!快來加入工業控制

PLC不難-伺服馬達控制part1

前幾篇，把一個順序、邏輯控制介紹了，PLC真的不難入門。

這一篇要寫到伺服馬達的控制，
伺服馬達控制，寫PLC的人，就會想到一些ZRN、PLSV、DRVI..等等指令。

其實真的有必要用到那些指令嗎??
從基本說起你就知道。

-|X0|-(Y0)-    <<==完成了伺服馬達運動的程式了，就是這麼簡單。

-|X0|-(Y0)
-|X1|-(Y1)
又完成了，可以控制轉向的伺服馬達控制程式。真的不難啊!





伺服馬達&步進馬達，
對PLC來說只是一個/兩個 輸出點的控制而已。
控制Y點，就能夠控制伺服馬達。

下圖就是伺服馬達的控制方式，把Pulse=Y0，Sign=Y1，
看脈波列+符號那邊，不就是我寫的程式嗎??
當X0=OFF->ON，伺服馬達就會走一步。

寫『好』PLC不簡單-取料臂動作

寫『好』PLC不簡單-取料臂動作


x0=取料動作開始
x1=取料臂伸出
x2=取料臂縮回

Y0=取料臂伸出
Y1=取料臂縮回
Y2=夾料
Y3=放料

動作說明：
當取料動作開始後，取料臂伸出，到伸出點後，開始夾料，然後縮回，到縮回點後，放料，動作完成。

問題來了：
1.在取料動作開始(X0)時，取料臂的位置?夾爪是夾、放?
A:所以在動作開始的上升緣，就是檢查取料臂&夾爪的位置是否在起始狀態，不然就要警報。

|^X0|-+-|/X2|--(A0)取料臂未來縮回狀態
+-|Y2 |--(A1)在夾料狀態
+-|Y0 |--(A2)在伸出狀態

2.取料臂伸出，到伸出點後 ，如果不會到伸出點呢??
A:所以這裡可以加計時器，如果時間到了，還沒到伸出點，肯定卡住，或是SENSOR不良，位置異常等等問題。

3.開始夾料，然後縮回，夾料是否成功??
A:這是假設在測有夾料成功的SESNOR的情形下，最好是加裝夾料成功SENSOR，不然就是加計時器來延遲，畢竟機械動作是需要時間時，而PLC的SCAN TIME(掃描時間)只需要20ms以下。


4.到縮回點後，放料, 同伸出動作，如果不會到縮回點呢?
A:所以這裡可以加計時器，如果時間到了，還沒到伸出點，肯定卡住，或是SENSOR不良，位置異常等等問題。

5.最後放料，也是需要加延遲。


整合兩個範例程式，可以得到相同的結論，
1.都要預先考慮到外部裝置會有損壞、異常的可能。(包含安裝不良)


2.每一個條件，都要考慮到該成立，而不成立，應該如何處置。




或許有人會說，這麼麻煩，看PLC就知道問題在那裡了，
那需要加寫這麼多條件判斷。
但：如果機台是在國外，如果操作人員不會PLC，如果程式不是自已寫的.......

在事先多花點功夫，把條件都寫齊，警報都考慮進去，對公司而言，就是減少服務量，
減少出差的支出。

PLC難不難-取料臂動作

PLC難不難-取料臂動作


x0=取料動作開始
x1=取料臂伸出
x2=取料臂縮回

Y0=取料臂伸出
Y1=取料臂縮回
Y2=夾料
Y3=放料

動作說明：
當取料動作開始後，取料臂伸出，到伸出點後，開始夾料，然後縮回，到縮回點後，放料，動作完成。

動作分解，從動作說明文字中，找出程式寫法：
1.取料動作開始後取料臂伸出
|X0|-(Y0)
2.到伸出點後=>(Y0自保到伸出點)
|Y0|-|/X1|-(Y0)

3.開始夾料=>(到伸出點後，就夾料)
|X1|-(Y2)

4.然後縮回。(夾料後縮回)
|Y2|-(Y1)

5.到縮回點後=>(Y1自保的縮回點)
|Y1|-|/X2|-(Y1)

6.到縮回點後放料。
|X2|-(Y3)


整理以上有相同的輸出點：(PLC的基本規則，不要有兩個輸出點)
|X0|--------+-(Y0)
|Y0|-|/X1|--|

|X1|----------(Y2)

|Y2|--------+-(Y1)
|Y1|-|/X2|--|

|X2|----------(Y3)

寫PLC真的不難

寫『好』PLC不簡單-水泵自動補水範例

跟上一篇一樣：

低水位-補水(X0)
高水位-滿水(X1)

水泵起動(Y0)

當低水位時，水泵起動，水泵自保直到滿水位(X1)ON。

1.當低水位(X0)時，水泵(Y0)起動
|X0|-(Y0)

2水泵(Y0)自保直到滿水位(X1)ON。(水泵(Y0)在滿水位OFF時，持續啟動)
|Y0|-|/X1|-(Y0)

1+2=
|X0|-------+(Y0)
|Y0|-|/X1|-|

問題來了：
1.水泵補到水滿出來了................
A:滿水位沒有感應到，所以水泵不會停。寫PLC的人都知道。
但：好的PLC可以先防止此情形。可以先計算水泵運轉時間，加上逾時警報，就不會因為沒有感應到，而水溢出來。

2.沒水了，水泵還是不會動??
A:低水位沒有感應到，所以水泵不會啟動。寫PLC的人都知道。
但：好的PLC設計者，會先考慮到此種情形，會裝兩顆SENSOR，或是並聯來使用。
降低感應器故障的機率。

每種外部裝置都有故障的可能，如果能在故障發生前就先檢知，就是好的PLC設計者。
事後補救，就是普通的PLC設計者。
這也是薪水高低的區分!!好的PLC設計者5-6萬不是問題。

這也是經驗的累積丫~~

PLC難不難-水泵自動補水範例

PLC難不難-水泵自動補水範例


低水位-補水(X0)
高水位-滿水(X1)

水泵起動(Y0)


當低水位時，水泵起動，水泵自保直到滿水位(X1)ON。


1.當低水位(X0)時，水泵(Y0)起動
|X0|-(Y0)

2水泵(Y0)自保直到滿水位(X1)ON。(水泵(Y0)在滿水位OFF時，持續啟動)
|Y0|-|/X1|-(Y0)


1+2=
|X0|-------+(Y0)
|Y0|-|/X1|-|

寫PLC難不難?

寫PLC難不難?
是很多想跨入工控界的一個疑問?


寫PLC一點都不難，
只要說的出來，就寫出來了。

例1：
當這個開關(X0)ON時，那個燈(Y0)就亮。
|X0|-(Y0)

當這個開關(X0)ON，且(AND)另一個開關(X1)OFF時，燈(Y0)才會亮。
|X0|-|/X1|-(Y0)

當這兩個開關(X0\ X1)其中(OR)一個ON，燈(Y0)就會亮。
|X0|-+-(Y0)
|X1|-|

從以上的例中，就可以看到，
其實在了解動作的同時，就已經把程式寫好了。
所以說的出口，就已經寫完程式了。
難嗎??


那我怎麼知道動作??
其實動作流程，大多數是機構設計就已經想好了，
所以也不必太擔心，機構設計會講給你聽。

寫PLC真的不難!!