2012年2月14日 星期二

位置控制增益KPP、速度控制增益KVP、速度積分補償KVI


位置控制增益(KPP)
本參數決定位置回路的應答性,
KPP值設定越大對於位置命令的追隨性越佳,
位置誤差量越小,定位整定時間越短,
但是過大的設定會造成機台產生抖動
或定位會有過衝(overshoot)的現象。

位置回路響應頻率(Hz)=KPP/2π

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速度控制增益(KVP)

本參數決定速度控制回路的應答性,
KVP設越大對於速度命令的追隨性越佳,
但是過大的設定容易引發機械共振。
速度回路的頻率必須比位置回路的頻率高 4~6倍,
當位置響應頻率比速度響應頻率高時,
機台會產生抖動或定位會有過衝(overshoot)的現象。

速度回路響應頻率(Hz)=KVP/[(1+負載慣量比)x2π]

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速度積分補償(KVI)
KVI 越大對固定偏差消除能力越佳,
過大的的設定容易引發機台的抖動,
建議設定值如下:

KVI<1.5 x 速度回路響應頻率



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2012年2月13日 星期一

Dead Time 補償

如下圖1所示在PWM變頻器輸出電橋電路,以u相來說,控制Q1和Q4 ON或OFF。

若Q1 和 Q4 同時ON的話{即發生短路},Vd電壓可能將六個MOSFET破壞。
理想的電晶體是不會發生這種情形,但實際電路MOSFET有交換時間的存在,
Q1和Q4存在同時ON的狀態,如圖2所示。

為減少短路時間,可在發生短路的時間段{即交換時間}強制為OFF,此區間稱為失效時間。
(Dead Time,td),如圖3所示。