2011年10月17日 星期一

PLSY、DRVA、DRVI指令的差異


PLSY:單純發送脈波,不管座標系。


DRVA、DDRVA:絕對定位
有座標系的概念。
不管在什麼地方,會立即到指定的位置,不需要另外計算距離的脈波數量。

例1:
目前在零的位置
執行DRVA K20000 K2000 Y0 Y5
會移到到20000脈波的位置。

例2:
目前在20000脈波的位置
執行DRVA K20000 K2000 Y0 Y5
會移到到20000脈波的位置。(沒有移動)

例3:
目前在40000脈波的位置
執行DRVA K20000 K2000 Y0 Y5
會移到到20000脈波的位置。(反向)


DRVI、DDRVI:相對定位
有座標系的概念。
例1:
目前在零的位置
執行DRVI K20000 K2000 Y0 Y5
會移到到20000脈波的位置。

例2:
目前在20000脈波的位置
執行DRVI K20000 K2000 Y0 Y5
會移到到40000脈波的位置。