客戶的回覆=重要的信息

之前聽過一個冷笑話內容是：

有一個人去看醫生，用手指碰到左腳，說左腳痛。

接著用手指再碰到右腳，又說右腳也痛。

但其實沒想到，是他的手指痛，而非腳痛。

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以上的事情，常常發生在設備開發程師上。

因為客戶不懂、或是不用心，只會說明事情的發生。

卻不會去分析問題點 & 前因後果。

導致常常讓客服人員白忙一場。

所以一個好的設備工程師，

接收到客戶的問題，

1.先要分析問題可能會發生嗎??

2.問題的發生原因，真的有可能是客戶說明的嗎??

3.假設最糟的情形，是否有可能發生客戶說的問題??

4.實際推敲出問題發生的原因，再告訴客戶。

以上才可以得到客戶的信任。

如果只是說不可能，或是偶發，只是讓客戶，更加不信任公司設備&工程師的能力。

HMI|PRO FACE人機同一按鍵切換不同畫面

由於三菱人機有一個按鍵，利用一個bit就可以切換不同畫面的功能，

方便使用在R/L TYPE切換時。

PRO FACE中，沒有對應的功能，所以我最近試出，利用

互鎖(Interlock Feature) + 動畫è可視(Animationèvisibility animation)功能。

製做2個相同的按鍵，但 互鎖 + 動畫è可視，設定為控制bit的on/off。即可達到相同的功能。

Ps:動畫(Animation)功能，在選取物件後，按滑鼠右鍵，才會出現。

各種不同的物件，可以選用的動畫功能不盡相同。

選擇合適的伺服馬達

馬達慣量的計算，PLC 搭配馬達的選擇

1        如何選擇慣量合適之伺服馬達

選擇慣量合適之伺服馬達。

根據伺服馬達型錄所示，最大設定值可達10 倍JM＞JL

根據一般經驗法則，設定值為5 倍 JM＞JL

JM = 馬達慣量 (可查伺服馬達型錄得知)

JL = 負載慣量 (可由下一節之公式計算得知)

實際上，JM×10 時，馬達動作遲鈍，所以一般都調在5 倍以下。

反之，如果馬達的反應不需要太快，可以放大到5~10倍。

1)滾筒慣量

2) 台面慣量

以上資料來源：億圖實業股份有限公司

類比/AD模鉏 (比例設定)

PLC 類比/AD模鉏

4-20 mA PLC讀取設定：比例設定

錶頭是設定4-20 mA ± 2.5% F.S(全額定壓力範圈0-1.000MPa)

F.S = 全刻度額定範圍 = 0 ~ 1.000 MPa


1. 觀察錶頭顯示為0時，AD模組讀到的值為何 假設= -40

2. 當知道壓力=0時，讀取值為-40，就假設1.000MPa時=4000

3. 得知 類比值範圍 -40 ~ 4000 = 4040 刻度， 等於錶頭值 0 ~ 1.000MPa

4. 得到公式：(讀取值+40)*1000/4040=錶頭值。

+40 是因為從-40開始
*1000 是因為全刻為 0 ~ 1.000MPa (如果只想顯示0.01，就可以只*100)
/4040 是因為全刻度時，-40~4000=4040個刻度

5. 實機測試，錶頭值跟讀取值，差距約為±0.002MPa

電流&水流

電流&水流 控制&監控 差異

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移動速度：

電流移動的移動極快，對於PLC的反應時間，幾乎可以視為無延遲。

水流移動，受到影響的變數很多需要考慮：

1.管徑
2.壓力
3.管路入水口/出水口(噴頭)的大小&所需壓力

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控制方法：

電流：繼電器/無融絲開關..等等，反應時間快。

水流：手動、氣動閥，反應較慢。

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監控方式：

因為反應速度的不同，所以監控時，所需要的時間也需要相對應。

電流：監控約1-2秒，就可以決定是否動作完成。

水流：要因應管路/壓力的設定，需要搭配不同的監控時間。


氣壓控制 & 監控，剛好介於電流&水流之間。

QD75MH4+J3

QD75MH4 配三菱J3馬達， 發生過的問題點

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Error 547 OPR incomplete at the start of positioning
回原點需求信號=ON，在下點位命令之前。

解決方法：先用 寸動 移動看，馬達是否可以動作，再執行回原點動作。
(此時 微動 也是不能動作的，任何直接到點位的動作，都無法執行，都會出現Error 547)

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Error 108 Start not possible
起動時，沒有給座標。

解決方法：解除後，再測試一次。

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Error 104 Hardware stroke limit (+)
正極限

解決方法：寸動離開正極限。

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Error 105 Hardware stroke limit (-)
負極限

解決方法：寸動離開負極限。

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Error 1201 Absolute position in error
絕對座標系錯誤

解決方法：需要回原點一次。

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Error 2025 Absolute position erase
絕對座標被清除

解決方法：等待3分鐘後，關電，會出現Error 1201，再執行回原點動作，即可解除。

(Error code線被拔掉過)

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Error 2046 Servo motor overheat
馬達過熱
Error 2032 Overcurrent
馬達過流電
Error 2050 Overload 1
馬達過載1
Error 2051 Overload 2
馬達過載2

以上四項
解決方法：檢查機構看負載是否有變化，加以排除。

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Error 2052 Error excessive
1) Acceleration/deceleration time constant is too small.
2) Torque limit value set with controller is too small.
3) Motor cannot be started due to torque shortage caused by power supply voltage drop.
4) Model loop gain 1 (parameter "Model loop gain") value is small.
5) Servo motor shaft was rotated by external force.
6) Machine struck something.
7) Encoder faulty.
8) Wrong connection of servo motor.

超過Torque limit 為主要

解決方法：檢查機構看負載是否有變化，或是卡住。

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Error 212 ABS reference point read error

設定為絕對座標時，回原點找不到參考點。

解決方法：調 高 Auto tuning Response，讓回原點時座標穩定一點。

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馬達的加減速

馬達的加減速(直線型、S-curve)


馬達加減速，就如同汽車從靜止到100km/h所需要的時間，每個人都知道。
但在機械設計時，卻常常被遺忘。

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加減速 時間 設定的種類：

1.從靜止 到 額定最高轉速的時間。

2.從靜止 到 設定轉速的時間。



加減速 曲線 的種類：

1.直線型。

2.S-curve 曲線型。

3.S-curve + 直線型。

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S-curve 曲線型加減速，就是這文章要談的重點。

在理想的狀態下，直線型是最好的加減速方式。

但偏偏在最大靜磨擦的效應下，變成不一定是最好的選項了。

1.當馬達的扭力大於負載時，可以選擇直線型，因為可以很容易的突破靜磨擦力。

2.當馬達的扭力跟負載相當時，就需要選擇S-curve 曲線加減速。

S-curve 曲線加減速的特性，就是緩起動、緩減速，就是設計用來克服靜磨擦力的影響。

在本身的使用經驗上，用S-curve來控制較大的負載，會得到比較好的反應，振動也會相對的降低。

PLC|機電整合

為什麼需要機電整合呢??

機械在動作時，需要時間因為是實際機械的運動，
通常所需要的時間較長。

以繼電器(RELAY)來說明：
1.當線圈端通電後，
2.線圈產生磁力，
3.將接點吸合，
4.而導通。

問題就是產生在產生磁力，將接點吸合是需要約0.x~1秒，而不是即時。

對PLC/PC來說，每一個掃描時間約為10-20ms(0.01~0.02秒)，
繼電器的0.x秒已經是10倍的時間了。


以上說明，就是為什麼機電整合，會比單純寫程式還要複雜許多。

2011/5/18 開始記錄工作內容&經驗

2011/5/18 開始記錄工作內容&經驗