台達伺服|利用I/O來控制伺服馬達走固定位置

台達伺服|利用I/O來控制伺服馬達走固定位置

伺服馬達的控制，一般都是使用速度控制、脈波控制、扭力控制三種。

但如果只是要使用到簡單的定位，而佔用一個伺服馬達接口，
如果伺服馬達一多起來，就要使用到多軸的軸卡，
成本會大大的提高。

所以台達伺服馬達，就有提供一個功能，
讓使用者透過I/O，就可以伺服馬達走到預定的位置。(可以預設64組)

I/O不管是擴充、還是價格都比軸卡要便宜上最多，
是簡易定位使用者的另一種選擇。

================================
台達伺服馬達_Pr模式

PR 位置命令來源是使用參數（P6-00，P6-01）~（P7-26，P7-27）
64 組內建位置命令暫存器，配合外部I/O（CN1、POS0 ~ POS5 與CTRG）
可以選擇64 組中的一組來當成位置命令。

位置命令如果透過RS485來控制，也可以達成隨時變更位置的功能。
(RS485有通訊時間，所以無法100%無延遲)

專用機|CNC|飛剪、追剪

專用機|CNC|飛剪、追剪

飛剪、追剪
都是定距離裁剪物品的一種專用機，

送料機構需要追加編碼器來計算送料的距離。

追剪是剪切機構，會追著料同步走，
再切下，因為同步，所以不會有撞、推的現象。

飛剪的剪切機構為一個圓型在180度有個切片。
當送料到需要的距離時，圓型刀開始啟動，
圓型刀的圓周速度，也要跟送料機構相同。

重點就是切刀的速度要隨著送料速度，隨時改變。

伺服馬達|除了脈波控制外，還有其他的選擇!?

伺服馬達|除了脈波控制外，還有其他的選擇!?

在上一篇提到，發送的脈波速度有最高限制200Kpps、500Kpps。
除了發送脈波之外就沒有其他方式了嗎!?

伺服馬達除了脈波控制外，
還有另一種叫V-CMD(速度控制、模擬量控制)

原理是利用-10V~+10V來控制馬達，負向3000轉~正向3000轉。
再抓取馬達編碼器的回授，來比對目前的位置，再修正輸出的電壓(轉速)。

利用V-CMD的方式，控制器本身需要處理到編碼器的回授，
比一篇單純丟脈波的麻煩很多，所以市面上採此種方式的較少。

台灣國產的，就只有億圖(HUST)，另一家...

伺服馬達|脈波發送速度 = 進給速度!!

脈波發送速度=進給速度!!

在PLC當中發送脈波給伺服/步進馬達，都是以頻率(Hz)為基準。

但客戶怎麼會知道頻率(Hz)是什麼呢!?

所以要把頻率(Hz)換算成進給速度，
這之間又如何換算!?

假設：

1個脈波=1um
那10Hz是多少進給速度?

10Hz=每秒10個脈波

10脈波x1um=10um/秒

10um/秒x60=  600um/分鐘

======================


1個脈波=1um
那10KHz是多少進給速度?

10KHz=每秒10000個脈波

10000脈波x1um=10000um/秒

10000um/秒x60=  600000um/分鐘=600mm/分鐘=0.6米/分鐘

小動作，讓客戶更滿意!!