伺服馬達|每個脈波距離為1um了，為何還有誤差!?

伺服馬達|每個脈波距離為1um了，為何還有誤差!?

伺服馬達的定位精度在於±1脈波。

但這也只是對於馬達的精度!!!!!!!!!!!!!!!

從馬達帶到螺桿，如果沒有減速機，就算採直連方式!!

也還是有誤差!?

問題在於螺桿的加工誤差!!!!!

以一般不外加光學尺，會採用雷射校正螺桿的誤差。

在CNC控制器當中，都有會所謂的螺桿補正，

例：可以在每10mm，就補償一個距離

例：

在0-10mm，補10um。

在10-20mm，補5um。

CNC控制器，就會依目前座標跟進給距離，再多少一點，來補償螺桿的誤差。

伺服馬達|最高脈波數，影響到最高速度

伺服馬達|最高脈波數，影響到最高速度

以脈波控制伺服馬達，除了電子齒輪比需要考慮到，
另外還有最高速度的考量。

有的可以接收200kpps，500kpps有何不同!?

200kpps=每秒200k個脈波/秒

以一個脈波為1um來說，
1秒走200000um=200mm
1分鐘=200mm/sx60秒=12000mm/min=12米/分鐘


500kpps=每秒500k個脈波/秒

以一個脈波為1um來說，
1秒走500000um=500mm
1分鐘=500mm/sx60秒=30000mm/min=30米/分鐘

從以上計算得知，在設定電子齒輪比時，
也需考慮到最高脈波數量，因為會影響到速度。

如果不需到um級的精度，可以把電子齒輪放寬，
速度也可以往上提高。

伺服馬達|電子齒輪比計算方式-魔鬼的細節

上一篇提到電子齒輪比的計算方式：

如果是可以整除，是最好的情形。
如果無法整除，就會出現問題了!!



例：
128000/3000，發出3000個脈波，就走1圈(128000)
每圈螺距是10mm。

假設要走3mm=  3000um x(3000pls/10000um)=900脈波
假設要走3.003mm=3003um x(3000pls/10000um)=900.9脈波

如果是在增量的情形下，這兩個指命，走的都是900脈波，
每次都少了3um，持續1000次，就少了3mm。

如果是走絕對座標，控制器有處理餘數的問題，就不會有此問題發生。

伺服馬達|電子齒輪比計算方式

伺服馬達|電子齒輪比計算方式

分子=馬達每轉脈波數。
分母=你所希望的每轉脈波數。

例：
馬達的encode(編碼器)=128000脈波/轉
我希望10000脈波走一圈

分子=128000
分母=10000

約分一下

分子=128
分母=10

下一篇：最高接受脈波數量影響到那些!?200kpps、500kpps

步進馬達|驅動器 & 步進馬達連線測試功能

步進馬達|步進驅動器 & 步進馬達連線測試功能

市面上有些驅動器，有自我測試的功能，
能夠自行產生脈波，來測試跟步進馬達之間的接線是否正常。

但要使用此功能，也是有限制的!!!!
驅動器的開發者，為了怕產生的脈波太快，步進馬達會衝，
所以在設計上，有可能限制脈波數要大，才能夠測試!!

例：
調到200脈波/轉，做自我測試，馬達不會動!!
接線不變，調整每轉脈波數量。
調到4000脈波/轉，做自我測試，馬達就會動。

步進馬達|6線式接腳量測

測量方法：
利用三用電表歐姆檔,隨便測量其中三條都會使電表偏轉者，
那這三條為一組，另三條為一組。


再來一樣用歐姆檔，
測試一組線中看哪一條線與其他兩條線電阻質相同，
那一條及是COM(共用線)。


A, COM,/A 一組
B,COM,/B 另一組

伺服馬達|Gain(增益)相關說明

Proportional Gain (Kp) – Proportional gain比例增益可視做馬達系統之剛度(stiffness)。
Kp值決定了正比於位置誤差之回復力(restoring force)的影響
。此回復力相當作用在機械系統中彈簧的角色。
較高的Kp值可加快馬達系統響應但同時導致系統過衝及振盪的不穩定性。

Derivative Gain (Kd) – Derivative gain微分增益可視為馬達系統的阻尼(damping)效應。
Kd值決定了正比於位置誤差變化率之回復力的影響。
此力量等同作用於具阻尼效應的彈簧質量機構系統中的黏滯阻尼力(例如減震器)。
增加Kd可降低因高加速度而在馬達目標位置產生的來回震動。

Integral Gain (Ki) – Integral gain積分增益可視為施加於馬達系統的靜態力矩。
Integral gain決定了回復力如何扮演隨著時間增加，
在伺服系統中迫使靜態位置誤差為零的角色。
此一回復力將與作用於馬達軸心，
使軸心在停止後位置誤差為零的穩態力矩達成平衡。
Ki值調整可增加位置精確度。
高靜態力矩負載需Kd值以減低馬達系統停止後的位置誤差。

伺服馬達|剛性，電流增益，時間積分增益

伺服馬達|剛性，電流增益，積分增益

一般說伺服馬達的"剛性"，
其實就是指 電流增益&時間積分增益這兩項。

因為這兩項沒有提好
調的不夠，馬達就是變的軟軟的，反應慢。
調的太高，又會振動，抖動。