2012年3月8日 星期四

河床理論

品味學習,就如同王品戴勝益的「河床理論」,著作《董事長,愛說笑》中提到,大部分的河流都有相當距離的寬度,水流量卻很少,這是由於下大雨或颱風天時,沒有寬廣的河流就無法消化山區衝流下來的洪水濤浪。

所以一個人也需要相當廣泛的涉獵與修養,才有足夠的能力應付日常生活與工作的需求。戴先生下了這樣的結語:「河流越寬大,便越能應付疾風大雨、洪水爆發。學習越寬廣,便越能使我們的生涯規劃,脫穎而出」

伺服馬達的剛性(機構)

在前兩篇當中,提到了剛性是什麼。
還有相關的參數KPP、KVP、KVI 的做用。

但伺服馬達,幾乎都是需要搭配機構來使用,
所以之前的實際,也只是空載,介紹KPP、KVP、KVI 的功能。

但實際配搭機構時,反應就會跟實驗不同。

例:長臂機構,因為有晃動的關系,所以影響到馬達軸心的力量不是一致。
會導致馬達增益重覆修正,最差的狀況,馬達有可能會過載。

如果要測試,可以這樣做:
1.一樣在馬達軸心上施加一定的力量,
2.馬達會產生力量,要把軸心拉回定位點。
3.向馬達軸向施加另一個方向的力量。(原本是順時鐘,就變成逆時鐘)
4.會發現很輕鬆,因為跟馬達是同向的力量。
5.當到定位點後,再持續施加力量,就會發現馬達會過衝那另一邊。

這個實驗說明了,當負載是會變動時,增益變化。
也可以說,如果負載是在變動的情形下,剛性(增益)沒辦法調的很好(高)。
達到適合機構即可。

2012年3月7日 星期三

伺服馬達 剛性 軟/硬?

其實伺服馬達的剛性是很抽象,很難具體來形容。

但可以用以下來方式,來認為剛性 & 增益。

先準一個伺服馬達,不需要外接任何裝置,
軸心需要露出,可以用手可以轉動的位置。

位置控制增益(KPP)& 速度控制增益(KVP) &速度積分補償(KVI)


1.將KPP、KVP、KVI 調到最低值時。

用手轉動軸心,記錄需要多少的力量&可以轉動的角度。
再將手放開,觀察軸心回到定位點需要的時間!?

2.將KPP調高
同樣再用手轉動軸心,記錄需要多少的力量&可以轉動的角度。
再將手放開,觀察軸心回到定位點需要的時間?

將步驟1-2的數據比較一樣,就可以知道KPP是影響到相同力量可以轉動的角度(位置)。

以相同的方式,再測試KVP、KVI,也可以了解到個別數據影響的項目。

觀察的重點:手可以轉動的角度、轉動需要的力量、手放開時回到定點的速度。

2012年3月4日 星期日

伺服馬達 剛性?

有使用到伺服馬達的電控人員跟機構人員,
一定常常聽到剛性太硬、剛性太軟、剛性....等等

但在參數裡,又找不到剛性相關的參數!?
剛性到底是什麼???


其實剛性就是
位置控制增益KPP、速度控制增益KVP、速度積分補償KVI』
的總稱。


因為增益調太小,馬達會軟軟、慢慢、鈍鈍的,所以被稱為『剛性太軟』


增益調太大時,超過機構的負荷,就會振動,此時就被稱為『剛性太硬』


其實剛性沒有最佳值,只有最適合該機構的值。
而機構合適的剛性,也不會只有一種數值,何是一個區間。


機構越好區間越大,機構越差,區間越小。


機構的好壞,可以從水平,垂直,配重,機構誤差...等等來判斷。

PLC VS CNC

以電腦來比喻 PLC & CNC

PLC就算組裝電腦的主機板,要再加上其他週邊,才能成為一台電腦。
當然組裝人員就要了解到各組件之間是否會衝突,並解決。

CNC就像ALL IN ONE的電腦,拿到後,再加上螢幕等週邊,就可以運作。


當組裝電腦有問題時,我們當然會找組裝人員來先排除衝突問題,最後才是元件的問題。
而ALL IN ONE的電腦有問題,當然是找廠商處理。

從以上的比喻:
在販賣PLC時,有問題時,會先找編寫PLC的人員(設備廠)。
在販賣CNC時,有問題時,會直接找到CNC原廠人員(CNC開發)。