表面光滑度 不等於 表面平整度

表面光滑度 不等於 表面平整度

表面光滑度只代表是平滑的誤差!而非沒有誤差。
在加工時，都會有熱漲冷縮的效應，
所以都還是要再人工確認一次平整度。

一般都是用是蓋印章的方式，
拿一個標準模具，上面塗滿顏色，
再將這個模具，放在要校正的平面上，
來回移動幾次，再來觀察標準模組上的顏色，
還有要校正的平面上的顏色分布，
就可以知道那邊比較突出，需要修整。

突出的部份，會把模準模具頂高，染料會被刮在模組上。

常見之定位系統概論

常見之定位系統概論

在 FA 中，常會聽到關於“定位“控制的問題，究竟定位這兩個字代表什麼，又有什麼重要？

輸送系統上，定位不準，產品未能準確的到達加工點！

塗裝設備上，定位不準，導致分佈不均勻，厚薄不一！

倉儲系統上，定位不準，儲存物送錯位置，庫存清查不易！

機械手臂上，定位不準，抓東西抓空，放東西又放錯地方！

鋼板裁切上，定位不準，有誤差也沒關係，不要差太多就行了……

定位控制，產品的製作過程中，與暇疵及產量，息息相關；定位又準又快，加工、運送過程順利，產量及暇疵則會大量的減少，反之則會增加。

雖然定位控制重要，但因設備的不同，精度的要求也不一，配合能容許的誤差範圍，從幾公分到幾條（一條 = 0.01 mm ），採用最適合的定位方式，節省成本，增加競爭力，下列公就幾種不同的控制模式，下列將做簡單的介紹：

 一、變頻器配合編碼器做定位控制：

變頻器透過可調變頻率輸出，而達到控制馬達轉速的功能；一般而言，主要是在速度控制上的應用為主；若要應用在定位控制上，必須要先瞭解，定位點只能控制在一個有誤差的範圍內，誤差範圍大小，取決於馬達轉速的快慢；另外，有一點非常重要，當馬達不運轉時（停止時）是處於非鎖定狀態，換而言之，此時若有外力，則定位點可能會被改變。 

由下圖所示， PLC 以類比訊號控制變頻器轉速快慢，當編碼器所傳回之脈波數，與目標位置接近時，則降低類比訊號的輸出，馬達隨即減速，到達位置時，馬上中斷輸出，馬達停止；便可以達到某一誤差程度內的定位控制。

 註：
   控制變頻器，大致分成三個方法：

     1、由多個接點組合，多段不同頻率輸出。

     2、由類比電壓（電流）。

     3、透過通訊的方法。

二、步進馬達定位控制：

不同於變頻器改變轉速而達到定位的方法，步進馬達採用多組線圈激磁的方式，將馬達一轉劃分為多個刻度，而圓心採用偏心的磁力棒，透過線圈順序的動作，吸引中心做圓周運動，完成定位。

步進馬達透過磁力吸引的方法，完成定位控制，因此輸出轉矩較小，常應用在負載較輕的設備上；若外部阻力或慣量過大，步進馬達則可能產生失步_（*註），若無外加回授的檢測，則需特別留意馬達負載量，是否在額定轉矩內，以避免定位時，產生誤差而無法檢覺。

註：失步，指伺服馬達因外部影響，未能準確達到使用者的設定，例設定值為3轉，馬達因外部阻力過大，只轉兩轉；或慣量過大，導致馬達轉4轉，這些都通稱為失步。

目前市面上的步進馬達，常用之馬達一轉解析從 200 ~ 1000 ，甚至有更高的，因此都會有專用的驅動器，去分配線圈激磁的順序，使用者只需將欲定位的矩離用脈波的方式送至步進馬達的驅動器即可。

例：

欲控制步進馬達轉兩圈，步進馬達一圈之解析度為1000，則只要送出 2000 個脈波到驅動器，即能讓步進馬達精準的移動兩圈。  

三、伺服馬達定位控制：

伺服驅動器：

負責接收上位控制器所下達的類比訊號或是高速脈波，轉而控制伺服馬達，且隨時接收回授訊號；若伺服馬達的運轉過程受到外力干擾，經由訊號回授後，伺服驅動器立即改變輸出轉矩，使動作的加、減速曲線，及定位更加順暢。

有個小小試驗，能證明伺服馬達隨時都在進行補正，方法如下：

當伺服馬達激磁後，在靜止時，在軸心上微力旋轉，觀察伺服馬達現在值的表示，就會發現，馬達雖受外部入力改變位置，卻會立即回覆原來的位置_（*註）。

註  ：施加外力，瞬間施力即可，不可過久，否則出現異常警告，系統停機。

警告：進行試驗時，請特別注意馬達在停止的狀態下，且確定不會運轉，危害安全！

伺服馬達：

只接收由專用伺服驅動器的控制訊號，透過馬達後端的高解析度光學鏡片，送出信號使驅動器進行比對，判斷是否正常動作。

伺服馬達系統，因為有回授的修正，隨時檢測馬達的位置，若有失步或是異常的現象，則能馬上檢知，並立即將位置修正或是發出異常警告；使用前需特別注意，伺服馬達及伺服驅動器須成套使用，不同廠牌或是不同馬力不能共用，否則將導致產品損毀。

伺服系統迴授及控制種類，下列將做初步的介紹：

1、在定位點的回授，按照回授訊號的參考點，可分為半閉迴路及全閉迴路控制，基本上，兩種回授的控制方法完全相同，只是在回授訊號檢測點，有所不同；市面上伺服系統，大部分半閉迴路的控制系統為主，下列將使用圖解，說明如何回授訊號，進行補正。

(1)半閉迴路系統：

        現在位置的回授檢測，由伺服馬達後端的編碼器送出脈波訊號，伺服驅動器接受訊號後，判斷伺服馬達動作流程及定位是否正確，或是有異常現象發生；顯示正常動作時，則接續下個動作，或是發出異常訊號而停止動作。如下圖所示：

(2)全閉迴路系統：

實際位置的回授檢測，避免掉馬達在傳動、連結的機構之間產生間隙及誤差，能達到完全的定位。如下圖所示：

2、在控制的方法上，大概分成三個部份，類比訊號、高速脈波及通訊控制。

(1)類比訊號控制：

①    速度控制：

類比輸出訊號大小與伺服馬達轉速成正比，可用計算方式，隨時改變伺服馬達的轉速，但是類比訊號，會小幅度的跳動，馬達轉速將會受到影響而產生非定速的現象，常用的有 0 ~ 10V 及 4 ~ 20 mA 。計算方法，如下例所示： 

範例：   

假設伺服馬達所設定的額定速度為 3000 r.p.m，現有類比輸出器（ 4 ~ 20 mA ）欲控制伺服馬達轉速為1500 r.p.m ，則應輸出多少電流值 ? 

解答：

         [ ( 20 -4 ) / 3000 ] * 1500 + 4 = 12 mA

由上式可知，欲使伺服馬達轉速達到 1500 r.p.m ，類比輸出器須輸出 12 mA 的電流值。

②    轉矩－速度混合控制：

                        以雙電壓輸出，分別控制馬達轉速及輸出轉矩，當外部阻力大於轉矩設定值時，則減速停止，外部阻力減弱時，則會繼續運轉。

③    定位控制：

                        以類比訊號控制轉速，透過回授訊號檢知馬達現在位置，以變化類比訊號的大小，以控制馬達的定位點。

(2)脈波訊號控制：

和步進馬達相同的控制方法，以脈波方式，輸入驅動器，籍以控制馬達移動量，動作過程中若有外部阻力減慢運轉速度，伺服驅動器會立即提高輸出轉矩（以不超過軟體設定的轉矩上限值之內），克服阻力，若此時輸出轉矩已達上限，或一定時間內未能補正落後的誤差，則會顯示異常訊息，立即停止運轉。

變頻器原理

一、基礎知識 1、概述
　　各國使用的交流供電電源，無論是用於家庭還是用於工廠，其電壓和頻率均200V/60Hz（50Hz）或100V/60Hz（50Hz），等等。通常，把電壓和頻率固定不變的交流電變換為電壓或頻率可變的交流電的裝置稱作“變頻器”。為了產生可變的電壓和頻率，該設備首先要把電源的交流電變換為直流電（DC）。把直流電（DC）變換為交流電（AC）的裝置，其科學術語為“inverter”(逆變器)。由於變頻器設備中產生變化的電壓或頻率的主要裝置叫“inverter”，故該產品本身就被命名為“inverter”，即：變頻器，變頻器也可用於家電產品。使用變頻器的家電產品中不僅有電機（例如空調等），還有熒光燈等產品。用於電機控製的變頻器，既可以改變電壓，又可以改變頻率。但用於熒光燈的變頻器主要用於調節電源供電的頻率。汽車上使用的由電池（直流電）產生交流電的設備也以“inverter”的名稱進行出售。變頻器的工作原理被廣泛應用於各個領域。例如計算機電源的供電，在該項應用中，變頻器用於抑製反向電壓、頻率的波動及電源的瞬間斷電。

2. 電機的旋轉速度為什麼能夠自由地改變？
　　r/min電機旋轉速度單位：每分鍾旋轉次數，也可表示為rpm.例如：4極電機 60Hz 1,800 [r/min]，4極電機 50Hz 1,500 [r/min]，電機的旋轉速度同頻率成比例。

　　本文中所指的電機為感應式交流電機，在工業領域所使用的大部分電機均為此類型電機。感應式交流電機（以後簡稱為電機）的旋轉速度近似地確決於電機的極數和頻率。由電機的工作原理決定電機的極數是固定不變的。由於該極數值不是一個連續的數值（為2的倍數，例如極數為2，4，6），所以不適和改變該值來調整電機的速度。另外，頻率是電機供電電源的電信號，所以該值能夠在電機的外麵調節後再供給電機，這樣電機的旋轉速度就可以被自由的控製。因此，以控製頻率為目的的變頻器，是做為電機調速設備的優選設備。n = 60f/p，n: 同步速度，f: 電源頻率 ，p: 電機極數，改變頻率和電壓是最優的電機控製方法 。如果僅改變頻率，電機將被燒壞。特別是當頻率降低時，該問題就非常突出。為了防止電機燒毀事故的發生，變頻器在改變頻率的同時必須要同時改變電壓，例如：為了使電機的旋轉速度減半，變頻器的輸出頻率必須從60Hz改變到30Hz，這時變頻器的輸出電壓就必須從200V改變到約100V。?例如：為了使電機的旋轉速度減半，變頻器的輸出頻率必須從60Hz改變到30Hz，這時變頻器的輸出電壓就必須從200V改變到約100V。 如果要正確的使用變頻器, 必須認真地考慮散熱的問題。變頻器的故障率隨溫度升高而成指數的上升。使用壽命隨溫度升高而成指數的下降。環境溫度升高10度，變頻器使用壽命減半。因此，我們要重視散熱問題啊！在變頻器工作時，流過變頻器的電流是很大的, 變頻器產生的熱量也是非常大的，不能忽視其發熱所產生的影響。

　　通常，變頻器安裝在控製櫃中。我們要了解一台變頻器的發熱量大概是多少. 可以用以下公式估算: 發熱量的近似值＝ 變頻器容量（KW）×55 [W]在這裏, 如果變頻器容量是以恒轉矩負載為準的(過流能力150% × 60s) 如果變頻器帶有直流電抗器或交流電抗器, 並且也在櫃子裏麵, 這時發熱量會更大一些。 電抗器安裝在變頻器側麵或測上方比較好。這時可以用估算: 變頻器容量（KW）×60 [W]因為各變頻器廠家的硬件都差不多, 所以上式可以針對各品牌的產品. 注意： 如果有製動電阻的話，因為製動電阻的散熱量很大， 因此最好安裝位置最好和變頻器隔離開， 如裝在櫃子上麵或旁邊等。那麼, 怎樣采能降低控製櫃內的發熱量呢? 當變頻器安裝在控製機櫃中時，要考慮變頻器發熱值的問題。根據機櫃內產生熱量值的增加，要適當地增加機櫃的尺寸。因此，要使控製機櫃的尺寸盡量減小，就必須要使機櫃中產生的熱量值盡可能地減少。如果在變頻器安裝時，把變頻器的散熱器部分放到控製機櫃的外麵，將會使變頻器有70％的發熱量釋放到控製機櫃的外麵。由於大容量變頻器有很大的發熱量，所以對大容量變頻器更加有效。還可以用隔離板把本體和散熱器隔開, 使散熱器的散熱不影響到變頻器本體。這樣效果也很好。變頻器散熱設計中都是以垂直安裝為基礎的，橫著放散熱會變差的! 關於冷卻風扇一般功率稍微大一點的變頻器， 都帶有冷卻風扇。同時，也建議在控製櫃上出風口安裝冷卻風扇。進風口要加濾網以防止灰塵進入控製櫃。 注意控製櫃和變頻器上的風扇都是要的，不能誰替代誰。

二、其他關於散熱的問題 　　1.在海拔高於1000m的地方，因為空氣密度降低，因此應加大櫃子的冷卻風量以改善冷卻效果。理論上變頻器也應考慮降容，1000m每-5%。但由於實際上因為設計上變頻器的負載能力和散熱能力一般比實際使用的要大， 所以也要看具體應用。 比方說在1500m的地方，但是周期性負載，如電梯，就不必要降容。

　　2.開關頻率：變頻器的發熱主要來自於IGBT，IGBT的發熱有集中在開和關的瞬間。 因此開關頻率高時自然變頻器的發熱量就變大了。有的廠家宣稱降低開關頻率可以擴容，就是這個道理。

　　3.矢量控製是怎樣使電機具有大的轉矩的？

　　轉矩提升功能是提高變頻器的輸出電壓。然而即使提高很多輸出電壓，電機轉矩並不能和其電流相對應的提高。 因為電機電流包含電機產生的轉矩分量和其它分量（如勵磁分量）。"矢量控製"把電機的電流值進行分配，從而確定產生轉矩的電機電流分量和其它電流分量（如勵磁分量）的數值。"矢量控製"可以通過對電機端的電壓降的響應，進行優化補償，在不增加電流的情況下，允許電機產出大的轉矩。此功能對改善電機低速時溫升也有效。

三、變頻器製動的情況
　　製動的概念:指電能從電機側流到變頻器側（或供電電源側）,這時電機的轉速高於同步轉速.負載的能量分為動能和勢能. 動能(由速度和重量確定其大小）隨著物體的運動而累積。當動能減為零時，該事物就處在停止狀態。機械抱閘裝置的方法是用製動裝置把物體動能轉換為摩擦和能消耗掉。對於變頻器，如果輸出頻率降低，電機轉速將跟隨頻率同樣降低。這時會產生製動過程. 由製動產生的功率將返回到變頻器側。這些功率可以用電阻發熱消耗。在用於提升類負載,在下降時, 能量(勢能)也要返回到變頻器(或電源)側,進行製動.這種操作方法被稱作"再生製動"，而該方法可應用於變頻器製動。在減速期間，產生的功率如果不通過熱消耗的方法消耗掉，而是把能量返回送到變頻器電源側的方法叫做"功率返回再生方法"。在實際中，這種應用需要"能量回饋單元"選件。

四、怎樣提高製動能力？
　　為了用散熱來消耗再生功率，需要在變頻器側安裝製動電阻。為了改善製動能力，不能期望靠增加變頻器的容量來解決問題。請選用"製動電阻"、"製動單元"或"功率再生變換器"等選件來改善變頻器的製動容量。

　　當電機的旋轉速度改變時，其輸出轉矩會怎樣？

　　我們經常聽到下麵的說法："電機在工頻電源供電時（*2）時，電機的起動和加速衝擊很大，而當使用變頻器供電時，這些衝擊就要弱一些"。如果用大的電壓和頻率起動電機，例如使用工頻電網直接供電，就會產生一個大的起動衝擊（大的起動電流 (*3) ）。而當使用變頻器時，變頻器的輸出電壓和頻率是逐漸加到電機上的，所以電機產生的轉矩要小於工頻電網供電的轉矩值。所以變頻器驅動的電機起動電流要小些。通常，電機產生的轉矩要隨頻率的減小（速度降低）而減些?減小的實際數據在有的變頻器手冊中會給出說明。通過使用磁通矢量控製的變頻器，將改善電機低速時轉矩的不足，甚至在低速區電機也可輸出足夠的轉矩。當變頻器調速到大於60Hz頻率時，電機的輸出轉矩將降低。通常的電機是按50Hz(60Hz)電壓設計製造的，其額定轉矩也是在這個電壓範圍內給出的。因此在額定頻率之下的調速稱為恒轉矩調速. (T=Te,P<=Pe) 變頻器輸出頻率大於50Hz頻率時，電機產生的轉矩要以和頻率成反比的線性關係下降。當電機以大於60Hz頻率速度運行時，電機負載的大小必須要給予考慮，以防止電機輸出轉矩的不足。舉例，電機在100Hz時產生的轉矩大約要降低到50Hz時產生轉矩的1/2。因此在額定頻率之上的調速稱為恒功率調速.(P=Ue*Ie)

參考：

*1: 轉矩提升:此功能增加變頻器的輸出電壓，以使電機的輸出轉矩和電壓的平方成正比的關係增加，從而改善電機的輸出轉矩。改善電機低速輸出轉矩不足的技術,使用"矢量控製"，可以使電機在低速,如(無速度傳感器時)1Hz（對4極電機，其轉速大約為30r/min）時的輸出轉矩可以達到電機在50Hz供電輸出的轉矩（最大約為額定轉矩的150％）。對於常規的V/F控製，電機的電壓降隨著電機速度的降低而相對增加，這就導致由於勵磁不足，而使電機不能獲得足夠的旋轉力。為了補償這個不足，變頻器中需要通過提高電壓，來補償電機速度降低而引起的電壓降。變頻器的這個功能叫做"轉矩提升"（*1）。

*2: 工頻電源由電網提供的動力電源（商用電源）

*3: 起動電流當電機開始運轉時，變頻器的輸出電流變頻器驅動時的起動轉矩和最大轉矩要小於直接用工頻電源驅動。