2014年9月11日 星期四

如果要把伺服馬達換成直流馬達,要如何做定位控制?

有網友提問,如果要把伺服馬達換成直流馬達,要如何做定位控制?
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其實這兩個馬達的特性本來就不一樣,要這樣替換,有難度,
但還是要先了解到實際的需求。
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伺服馬達,先天特性就是做閉迴路控制,速度穩定,定位
直流無刷,先天就沒有回授,大多只是做速度控制,沒回授,速度穩定也不如伺服。就算加上編碼器,定位精度也難達到伺服,而且程式要處理的問題更多。
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如果是低速定位:我會建議用步進馬達,現在步進馬達也有閉回路,絕對位置編碼器。(東方馬達αSTEP AZ系統)
其他變頻器+PG卡回授,也可以做到脈波控制定位的功能,也都是比較成熟的技術。
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真的要做直流馬達定位
☆單一位置定位:
1.可以加sensor(光遮斷)在固定位置,如12點鐘方向。
2.當要定位時,直流無刷速度減慢(增加每次定位精度)
3.碰到sensor後,馬上停止輸出。
4.可以觀查停止的角度,如果不是需要的,可以在碰到sensor後,加delay
這樣可以達到,每次停止的位置在相近點
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☆任意角度定位+絕對型編碼器(好處:需定位時再抓信號,平時不抓)
1.要定位時,速度減速,抓取回授位置
2.回授位置到,速度停止,但一定不是你要的位置,因為你讀到位置後,馬達也會往後跑,所以會過頭,
3.又要往回拉,
重覆2-3的動作。
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幾個影響控制的關鍵:
1.上位控制器的響應:SCAN TIME就影響每次SENSOR進來的時間點。
2.直流馬達的響應速度:如果是1Khz,就是每1ms才對變化一次。
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如有各位先進,有其他應用的方式、新產品、技術,也請不吝教導我們一下。

2014年9月9日 星期二