2015年5月15日 星期五

PLC搭伺服定位精度不足,怎麼辨!?節距補償

伺服定位不準?PLC送的脈波數,跟伺服收到的一樣,
機構也完全沒跑掉,但定位精度就是不足!?
螺桿是pitch=10mm,伺服每轉1280000脈波,
算起來每個脈波是0.007um的距離,每次定位都會差幾十um,是什麼問題呢?
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很多網友第一個想到的就是背隙,
背隙是會導致定位誤差,但相對的只有在反向的時候會發生,
如果是同向,是不會有背隙的。
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我要提的是導螺桿的誤差
導螺桿是把伺服馬達旋轉,轉換成直線運動的一個零組件,
而是用機械加工而成的,
所以也會有誤差的。
下圖就是THK螺桿的誤差示意圖。
藍色線是實際運行的距離
當然精度越高,價格也越高,可以參考下圖的精度等級表

THK自已量測的誤差圖
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然而目前在CNC對應補償方式都是「節距補償」
節距補償,就是把整隻螺桿,切成小間段,
再量測每個間段之間的誤差,
再填入參數表中。
可以畫成下圖的曲線
例:間段為20mm

0-20mm= -1um
20-40mm=+1um

系統在走0-20mm時,會自動多走1um
反而在20-40mm時,會自動少走1um
來確認最終位置的準確度。

目前應用在CNC機台上,定位精度都可以達到5um以下,重覆定位精度2um

目前PLC上,我還沒看到有這類的功能................

2015年5月13日 星期三

伺服馬達另一個常見的定位錯誤現象

有時候,原本要跑到A位置,卻一直到B位置。
重開機或是回原點後,就有可能恢復到A位置。
A、B位置很固定.
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觀察伺服收到的脈波數量,是跟PLC發送的一致,
軸心位置也一樣,機構也沒跑掉.....怎麼會這樣。
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之前的BLOG文章有寫過:
伺服馬達(非絕對式)開機都需要回原點,
如果回原點找錯,
以後的位置都會全錯。
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伺服馬達最基本的原點方式:
1.往負方向移動,速度HSPD1
2.碰到原點開關(ORG ON)後,減速停止,
3.停止後,往正方向移動,速度HSPD2
4.離開原點開關(ORG OFF)後,
5.開始找伺服馬達Z回授信號,
6.找到Z回授信號,減速停止,
7.完全停止後,即為原點。

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.如果「4.離開原點開關(ORG OFF)後」,跟「伺服馬達Z回授信號」
幾乎同時產生,就有可能原生兩個原點。
1.離開原點開關,馬上找到Z。(A)
2.離開原點開關,馬達轉了一圈後,才找到Z。(B)
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.發生這種問題,有幾點特徵:
1.正確的位置,跟錯誤的位置,固定差馬達一圈的距離。
2.發生錯誤的位置,也是非常固定的。
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解決辨法:
把原點開關(ORG OFF),往前/後,移動馬達半圈的距離。
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現在的伺服馬達也有增加類似的檢測功能,
可以設定馬達找Z點,超過1圈,就發生警報。

2015年5月12日 星期二

伺服馬達定位不準,該怎麼找!?

蠻常見的問題,但也是困擾很多人的問題,
到底是馬達走不準,還是送命令有問題!?
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其實從PLC->伺服驅動器->伺服馬達->機構
都可能有問題,不可相信某一個環不會出錯。
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我會這樣去找,
1.利用伺服驅動器的軟體,來觀查是否每次的位罝一致:
是:代表收的命令一致,往馬達、機構方找。
否:代表收的命令不一致,從PLC->伺服驅動器的接線&干擾。到2。
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2.如果收到的命令不一致,又確認PLC命令是一致的,幾乎可以確認是雜訊干擾。
處理方式:換成絞線、金屬隔離、屏蔽的線,
或是避開干擾比較大的線如馬達動力線,或是總電源。
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3.如果收的命令一致,再確認馬達的軸心位置,是否一致:
是:軸心位置一致。再往機構找。
否:伺服馬達的編碼器可能有問題了。
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4.如果軸心一致,最終位置不一致,就是中間的機械會滑動,或是大的背隙產生。
可以在機構上做記號,來觀察是否有鎖好。
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是自已在找一些定位不準的方向。
當然在套用時,還是依現場環境不同,需要隨機應變。