伺服馬達定位偶而會抖動(振動)

伺服馬達會抖動、振動，
第一個想到的就是剛性太強，
但不是每一次都會，是偶發性，那還是剛性太強嗎??

前幾篇有提到，機構慣量(負載)的改變，
會影響到馬達的定位，進而產生抖動、振動。

所以會偶而發生，也是因為機構產生的慣量變化而導致的。

例：齒隙過大：
在減速機構，就是要大的馬達推力，如果有齒隙。
就會導致馬達瞬間接近零負載，產生過衝現象。
過衝再拉回、過衝再拉回就產生振動、抖動。
但只是在齒隙的範圍內。

如果沒有第一次的過衝拉回，
後續也不會有因齒隙的零負載的反向過衝拉回的抖動。

從Iphone 看 封閉式系統

I PHONE 是一個封閉式系統，
但卻用其他的優點，掩蓋掉封閉式系統的缺點。

所以封閉式系統，一定要有自已的優點(特色)，
而不是一昧的追求成本低。

創新不是加入更新的科技，而是讓人願意改變使用行為!

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是什麼會讓人願意改變使用行為?
更便利，更簡易，更直覺的操作方式。

剛性(增益) 機械方面的影響

前幾篇有提到，慣量的變化，會影響到增益(剛性)的調整。

除了長臂機械外，最簡單的，潤滑油的分佈，也是會影響到增益(剛性)的調整。

當潤滑油不均(新舊潤滑油)時，也會產生磨擦力的不均，
磨擦力的不均，馬達需要的慣量就不同，
如果大於馬達的慣量，就會產生抖動。

這種情形是比較容易出現在極限的狀況!!
就是馬達出力 跟 機構慣量 十分接近的情形下。