PLC|時序產生的誤差

PLC|時序產生的誤差

以下兩種PLC寫法有何差異?

第一種
|-|X1|-------(Y1)-|
|-|Y1|-------(Y2)-|
|-|Y2|-------(Y3)-|

第二種
|-|Y2|-------(Y3)-|
|-|Y1|-------(Y2)-|
|-|X1|-------(Y1)-|

有何差異?
實際會產生什麼影響?
什麼時候可以不必考慮這種差異?

如果答的出來，功力應該是不錯!!!

伺服馬達|累計誤差?

伺服馬達|累計誤差?

再上一篇中，伺服馬達的定位精度是非常高。

但有人常提到累計誤差、重覆定位精度等等問題。


累計誤差，比較常發生在增量座標的使用上。

雖然定位精度很高，但還是會有無法整除的情形，
當有無法整除的情形發生，誤差就出現了。

如果一次定位差0.001um，連續走1000次，就偏差1um。
就是所謂的累計誤差。

因為在增量座標，就是判斷走多少脈波，
所以一定是整數，無法接收小數。

如果是外部丟脈波的控制方法，會比較容易發生這個現象。

伺服馬達|定位精度誤差?

伺服馬達的控制精度來自於回授編碼器（Encoder）。
理論上，編碼器的解析度越高，能切分出的脈波越細，定位精度自然越高。
但依照機台機構特性不同，一昧盲目追求最高精度其實沒有意義。

伺服定位精度的理論計算

伺服驅動器以脈波（Pulse）為控制單位，基本運算公式如下：

每個脈波的移動距離 = 馬達每轉移動距離 ÷ 每轉編碼器脈波數

在閉迴路控制穩定狀態下，伺服馬達的靜態定位精度通常落在 ±1 個脈波 內（正負誤差範圍總計約 2 個脈波）：

理論定位精度 = 每個脈波的移動距離 × 2

實例試算：

• 編碼器解析度：131,072 脈波/轉（約 17-bit 編碼器）
• 機構導程（馬達轉一圈走）：10 mm（滾珠螺桿 Lead = 10mm）

1. 計算單一脈波當量：

10 mm ÷ 131,072 = 0.00007629 mm ≈ 0.076 μm / 脈波

2. 計算靜態理論定位精度（±1 Pulse）：

0.076 μm × 2 = 0.152 μm ≈ 0.15 μm

🎯 理論計算結果：此機構在電氣控制上的解析精度可達約 0.15 μm（0.00015 mm）。

實務現場：為什麼做不出 0.15 μm 的精度？

許多人在算完上面的數學公式後，以為機台裝上去就能做到微米（μm）甚至奈米等級的加工。但到了現場實測，往往發現誤差達到好幾個條（1 條 = 10 μm = 0.01 mm），關鍵在於電氣解析度不等於機台實際重複定位精度：

1. 馬達扭力不足（致命傷）

原篇末特別提到：「也要馬達本身的扭力足夠」。
若負載過重、加減速過急，或馬達選型扭力不足，馬達會在定位整定時產生嚴重的位置滯後（Position Error）。一旦偏離脈波數過大，輕則定位爬行震盪、延遲到位，重則直接觸發伺服過載或位置偏差過大警報（Error）。

2. 機械背隙（Backlash）與組裝剛性

編碼器是裝在馬達後軸，它只能代表「馬達轉子轉了多少度」，卻無法直接反映工作台實際位置。聯軸器間隙、減速機背隙、滾珠螺桿的軸向間隙、滑軌平整度，都會直接吃掉你辛苦切出來的 0.076 μm。

3. 熱膨脹與環境溫差

以鋼製滾珠螺桿為例，每米長度每上升 1°C，熱膨脹量約為 11.5 μm！機台運轉 2 小時升溫 3~5°C，機械尺寸的熱伸長早就遠遠超過伺服的電氣誤差。

4. 電子齒輪比設定過大

若 PLC 發送端頻率上限不足，有些人會把伺服驅動器的電子齒輪比（CMX/CDV）倍率設得非常高。這等於「PLC 發 1 個脈波，馬達內部放大成 50 個脈波」，實質上大幅降低了定位解析度，讓運動變得粗糙。

結語：
定位精度是由「電氣解析度 + 伺服剛性響應 + 機械機構剛性」三者中最差的那一環決定的。盲目挑選 23-bit、24-bit 的頂規編碼器，如果機械背隙有 0.02 mm，最終加工出來的精度依然只有 0.02 mm。依產品公差與機構極限做合理的匹配，才是最成熟的電控設計思維！

PLC|誤差?控制誤差?

PLC|誤差?控制誤差?

硬體有加工誤差，
那PLC有無控制誤差??   有

1.PLC有掃描時間，不是立即，10ms左右。(視程式大小)
2.SENSOR也有延遲時間，千分之一秒以下。(視每種sensor不同)

依馬達10米分鐘的速度=10000mm/60/1000=0.1667mm/ms
如果：PLC掃描時間為20ms，可能最大誤差=0.1667X20=3.34mm

3.34mm依機台不同，有的機台不能接受，有的機台可以接受。

職場成功的唯一方法：拿出成績

假如你在事業上無法順利達成所有目標，應該要反躬自省，
而不是怨天尤人。大多數人就是因為工作時摸魚摸太凶，
使得經營成果不如預期。想要達成更多成就，
就要起而行、打起精神，加倍努力。
成功完全要靠自己，因為沒有人能代替你成功。

從經營成果就能夠看出工作表現，這道理再簡單不過。
要創造出優異的經營成果，就必須保持優異的工作表現。
以下方法，可以讓你的經營成果，從平凡變優異：

1 認真工作，不要打混
憑良心說，你上班時真正認真工作的時間，
其實大概只有一點點，其他時間都在混水摸魚對吧！
別再自欺欺人，找到實用方法，
讓自己工作起來更有效率、更省力、更認真。
重點不是你做了什麼，是你完成了什麼。

許多人把工作場所當作社交場合，這實在令人不可思議，
根本就是在浪費時間、浪費力氣。
說到底，公司雇用你是要你發揮生產力、創造成果。
假如你的貢獻沒有辦法高過你的薪水，公司遲早會發覺，
採取行動杜絕後患。因此在工作上最重要的事就是，
要全心全意為組織的獲利做出貢獻。

2 努力銷售商品，商品不會自己銷售出去
經營企業想要創造獲利，只有2個方法，一是減少開銷，一是增加營收。
至於要增加營收，最簡單也最可靠的方法，就是提升銷售技巧。
畢竟，生產商品就是為了要靠銷售獲利，
所以最好要接受這個事實，想辦法提升銷售技巧。




要有亮麗的銷售業績，必須服膺幾項銷售原則，不是靠銷售技巧。
偏重技巧的銷售方式可能會是：「
如果潛在顧客說『東』，你就應該說『西』。」
要靠技巧來銷售往往行不通，因為在實際狀況下，
顧客說的話，絕對不會是你練習時準備應答的那個「東」。
最好摒棄所有銷售技巧，全心根據銷售原則進行銷售。

如果能夠讓顧客覺得，業務人員把顧客的利益擺在第一位，
他們其實會非常樂於消費；如果業務人員根本不管顧客的利益，
他們會對業務人員只顧推銷的行為非常反感。
顧客之所以購買商品，一定是有自己的理由，
不是因為你要他們買，因此要給顧客充分的理由，讓顧客非買不可。

3 讓顧客眼睛一亮，他們才會持續光顧，口耳相傳
如果真的想要消滅競爭對手，就不要再效法對手，
反而應該把心力放在公司或商品的獨特之處，
設法凸顯這項特點，並且盡可能加以善用。
任何一家公司都可以生產出與你類似的產品，
卻沒有公司可以跟上你的獨特之處。

有太多公司都會落入陷阱，研發「我也有」的產品。
要掙脫陷阱最直接會想到的作法就是，做出與對手不同的產品。
但問題是，不同的產品往往會嚇跑顧客。
與其嘗試做出不同的產品，不如想辦法凸顯公司和產品的獨特之處，
顧客願意花更高的價錢，購買獨特的商品和服務。

要在市場上勝出，關鍵其實不在於努力減低競爭對手的市占率，
反而應該全心讓公司成為無人能夠匹敵的公司；換句話說，公司必須發展出獨特的品牌。

6個每天會偷走你精力的元凶

睡眠不夠並不是你感覺疲憊的唯一原因。 戰勝6個容易被忽略的生活習慣， 可以驅走疲憊，為你的體能充電…… 一、偷走精力的1號元凶——你面臨太多選擇 早上穿哪套衣服，晚上看哪個電視節目， 人們每天都要在生活中面對成百上千的選擇。 在各種決定之間權衡其實需要很多精力， 這些事會導致疲憊。想法過多有時候會降低人們的信心， 讓人感到困擾。 最新調查顯示，和那些隨心所欲亂逛商場的人相比， 那些喜歡提前做出各種購物決定的人更容易感到疲憊。 所以，如果你最近常常忙於商務談判， 就暫時不要做任何重大的人生決定。 解決之道：對於那些無關緊要的決定， 比如去什麼餐館、點什麼菜這樣的事，請信任你的第一直覺。 對於比較重要的決策，比如買房子和選擇學校， 列一張清單，寫明每一選擇的優勢和劣勢，然後丟到一邊， 之道你的直覺做出選擇。 你的直覺往往會引導你回憶起一些早已忽略的東西，幫助你做出決定。 二、偷走精力的2號元凶——你的電話、電腦始終保持暢通狀態 始終保持與外界聯系也許能讓你及時處理工作， 但卻讓你時常處於緊張狀態，身體分泌壓力荷爾蒙， 更容易感到倦怠、精神不濟。 因為長期壓力會減緩人體的新陳代謝，危害免疫系統。 解決之道：如果做不到下班後遠離工作， 那麼就給自己設定一段與工作無關的時間。 例如，和家人共進晚餐，這段時間裏把手機關掉。 但是，之前要記得告訴同事， 你會在晚上睡覺前某個時間查看留言和處理公務。 一旦建立起固定的工作日程，你就會發現自己不會總是擔心錯過什麼。 三、偷走精力的3號元凶——攝取鎂元素不夠 人體需要足夠的鎂元素來把食物轉化為能量。 遺憾的是，65%的女性都無法達到正常所需的日常鎂元素攝入標準：320毫克。 解決之道：在日常飲食中，增加南瓜子、白芸豆、堅果、燕麥片、魚類及蔬菜。 四、偷走精力的4號元凶——你是所有人傾訴的垃圾桶 朋友多不只是讓你的電話賬單金額飆升， 他們還會常常帶給你一些消極思想， 導致你的身體分泌多余的壓力荷爾蒙。 而且當你沒有設身處地為朋友解決難題時， 又會增加了額外的煩惱。 解決之道：支持朋友並不意味著一定要積極地傾聽。 當你覺得應該把深陷泥譚的朋友拖出來時， 或許你可以嘗試一下跟她說： “你說的這些真讓人難受，你覺得怎麼做才能解決問題呢？” 五、偷走精力的5號元凶——你的體態不夠挺拔 維吉尼亞一位體能治療師patrice winter說： “彎腰的時候，胸部下陷，肺部壓縮，你吸入的空氣量會減少。 導致進入大腦的氧氣變少，人的大腦也更迷糊。 當身體每向前傾2.5厘米，肌肉就需要付出雙倍的努力來支撐頭部。 因此，沒精打采的肢體語言還會造成上背和頸部的肌肉緊張，降低機體的耐久力。 解決之道：一天中，每隔幾個小時就主動檢查一下你的體態。 挺直腰板，確定你的肩膀、耳朵、大腿成一直線。一段時間之後， 就會發現這樣的姿態使人變得舒服自然起來。 六、偷走精力的6號元凶——你的辦工桌很雜亂 雜亂的辦公桌帶給人的危機可不只是找不到一份資料這麼簡單。 90%的職員表示，雜亂的辦公桌使他們感到煩躁， 壓抑大腦的反應時間，使人更難集中精力。 解決之道：把已經很久沒用的東西丟棄或者打包起來， 再找幾個紙盒，把文件歸類整理。當清理工作結束時， 放一點漂亮的裝飾，比如一個小蠟燭或盆栽。