2012年8月8日 星期三

伺服馬達調機,過衝(overshoot),下衝(indershoot)是什麼!?

上一篇提到剛性高低的差別。

因為是在無載的情況下做的結果,
但如果是在有負載的情形下,剛性調高,有可能就會出現過衝、下衝的現象。
就代表馬達的負荷能力不足,或是剛性還沒調好。


下圖就是過衝(overshoot)的示波器模擬圖,
x=時間。y=速度。
當y軸要加到定速時,會有一個突波,就是所謂的過衝(overshoot)。

要消除過衝,也有很多種方式可以試:
1.降低加減速:斜率會較平緩,伺服驅動器會有較多的修正時間&空間。
2.降低剛性(增益):陂低剛性,伺服驅動器在修正速度曲線的值,會相對降低。如果降太低反而會對伺服的反應變差(變頓)。
3.如果加減速不能動,剛性也調不出來,就只能更換大一級的伺服馬達。

PS:一般伺服馬達通常會標示可以承受的慣量為本身的15倍,但實際上選到15倍時,反應會非常的笨重,完全沒有伺服馬達的反應&速度。

2012年8月7日 星期二

伺服馬達剛性是在調什麼??

伺服馬達的剛性,就是在調整伺服馬達的反應、修正的速度。
主要就是調整速度迴路增益& 位置回路增益 兩項。

在台達伺服馬達,有軟體示波器功能,來擷取馬達速度,就可以看出,
剛性(GAIN)是在調整什麼!?

(剛性=台達伺服頻寬)

在下圖中,從頻寬10HZ(剛性低)~200HZ(剛性高),Y軸速度調為290~310相同的轉速範圍。

可以得到頻寬越高,速度的穩定性越高(速度變化少),速度穩定性越高,機台越順。



此記錄是在馬達空載的情形下實驗。
但如果裝上負載,就不一定是如此。

例:如果機構有聲音發出,可能剛性就過大,修正過大,導致速度穩定性已經跑掉,
此時反而降剛性,來符合機構的特性,會得到更好的速度穩定性。


=======10Hz 頻寬原圖======
在定速的時候,速度變化量,還是有±3 RPM左右

==========200HZ原圖=====
在定速時,速度變化量,只有<±0.5 RPM

2012年8月6日 星期一

PLC怎麼控制伺服馬達?怎麼控制步進馬達?好難喔!!

PLC怎麼控制伺服馬達、步進馬達?好難喔!!

很多人常遇到PLC控制伺服馬達、步進馬達,就『覺得』很難!

因為還沒去做,所以覺得很困難!!

但PLC的輸出點,不就是I/O、類比信號嗎??
難道會有其他控制方式。
不過是自已嚇自已罷了。

PLC利用I/O控制伺服馬達,
PLC利用I/O控制步進馬達。
不就是一樣的東西嗎??

差別在於伺服馬達能夠接受較高的脈波速度。
而步進的速度比較快而已。

還不是利用輸出點在控制,
不要自已嚇自已了。