2013年12月18日 星期三

控制伺服馬達定位控制,不使用PLC---第一階段完成。

整體圖:

人機+伺服驅動器+伺服馬達


伺服馬達配線:
CN1 主要的脈波輸入,是空的,沒接。
只接RS485。(圖中利用一個轉接器,方便用RJ45的線)


人機畫面:路徑設定畫面


連續:表示這行執行完畢後,是否接下一行。END=結束,NEXT,接下一行。(觸碰切換)
位置:馬達定位的位置。
速度:0-9輸入。0-9各代表一種速度,可個別設定。(架構限制)
延遲:代表定位完成後,延遲多少時間,才接下一單節or結束。
             輸入0-9代表不同的延遲。

範例1:

上圖中表示:
按RUN後,馬達會以「速度1」,轉到「位置:0.0」,延遲=0,
再以「速度5」,轉到「位置9999.000」,延遲=0,結束程式。

範例1速度曲線示意圖

範例2:

上圖中表示:
按RUN後,馬達會以「速度1」,轉到「位置:0.0」,延遲=0,
再以「速度5」,轉到「位置9999.000」,延遲=0,
再以「速度9」,轉到「位置5000.000」,延遲=0,結束程式。
範例2速度曲線示意圖

範例3:

圖中表示:
按RUN後,馬達會以「速度1」,轉到「位置:0.0」,延遲=0,
再以「速度5」,轉到「位置9999.000」,延遲=3(1秒),
再以「速度9」,轉到「位置5000.000」,延遲=0,結束程式。

範例3速度曲線示意圖


第一階段,用人機來觸發移動。(移動期間人機可以OFFLINE)

下一階段,用I/O觸發,人機只是設定用,設定完可以移除。

2013年12月16日 星期一

控制伺服馬達定位控制,不使用PLC-通訊設定篇

HMI:RS485設定
AS35THTD 有實體SYS鍵,按住後,可以進入系統設定,
設定COM2 =RS485,9600, 8, None, 2 (RTU)

=============================================

ASD-A2 伺服端當然也要設定相同速度:
P3-00設定站號 =1 ,因為HMI為主站,只接一個伺服馬達,所以設定1即可。
P3-01設定通訊傳輸率,跟HMI一樣是9600,所以要設成=1
P3-02設定通訊協定,HMI是N-8-2 RTU,這邊要設成 6

6:8,N,2(MODBUS,RTU)

P3-05=設定通訊機能=0=RS232,=1=RS485
所以要設成1=RS485







2013年12月13日 星期五

控制伺服馬達定位控制,不使用PLC-配線


前一篇:控制伺服馬達定位控制,不使用PLC-初篇

伺服馬達跟HMI之間,是利用RS485來連結,
所以要先了解兩者的RS485配線方式。

HMI的通訊PORT:
所以我們要使用COM2

COM2的接線方式如上圖:
右列的兩個D+相接,為RS485 +,D- 相接,為RS485-。


===================================================

ASD-A2 RS485 接線方式:
如上圖所示:要接CN3
查接腳圖:
RS485的線在CN3的5(RS485+) 、6(RS485-)

HMI  COM2 D+ 接到 伺服CN3的第5腳。
HMI  COM2 D- 接到 伺服CN3的第6腳。

下一篇:控制伺服馬達定位控制,不使用PLC-通訊設定




控制伺服馬達定位控制,不使用PLC-初篇

現在的伺服馬達,功能越做越強,連PLC,自定位功能、凸輪功能,都做到伺服馬達裡了。
但在伺服馬達上,要做到設定,就沒有這麼方便了。

如果只能在電腦上設定,又沒有這麼方便。

所以這次要用人機來當操作設定器,來當成定位、定速的設定,(設定完人機即可拔除。)
而啟動、停止...還是利用到伺服的功能。

就可達到利用I/O,就可以控制伺服馬達,定位,連續動作的功能。

目的,當然就是COST DOWN。

這次採用手邊現有的材料,台達A2伺服,台達DOP-AS人機(已停產)。

台達A2伺服馬達,自帶PR(定位功能)64組,且可以連續執行,就像多點的路徑一樣。

台達DOP-AS35THTD人機雖然已停產,但有這次需要的功能RS485。
利用RS485來修改台達A2伺服的參數(定位)資料,
來達到設定定位點的目的。

(RS485在越新的人機當然也會有)

2013年10月28日 星期一

PLC-Modbus 資料傳送準備-2

雖然前一篇「PLC-Modbus 資料傳送準備」講了一些沒用過的指令,好像很麻煩。

但實際在使用後,你會發現,沒必要每次都搬來搬去的。

1.目前各PLC(幾乎)都有簡化指令、外掛,來針對Modbus:

MODRD==> MODBUS 資料讀取,
S1:連線裝置位址。 S2:欲讀取資料的位址。 n:讀取資料長度。

例:MODRD K1 H2101 K6
就會讀取站號1,位址2102 開始6個WORD。

MODWR MODBUS 資料寫入,
S1:連線裝置位址。 S2:欲寫入資料的位址。 n:欲寫入的資料。

例:MODWR K1 H0100 H1770
就會去寫入站號1 位址100 寫入值1770。

PS:各家不同,不一定可以使用上述的指令。

2.如果沒有簡化指令、外掛:

你會發現,在讀取時,其實都是在讀取固定的位址,那又何必每次都去組成Modbus碼,
就寫成固定的就好了。

例:$MOV "010300026FF7" D100
把CRC都算好,直接寫入,不必每次都運算。

在寫入時,雖然寫入位置會一樣但寫入值不一定一樣
所以其他部份可以用固定值代替,再針對寫入值部份處理即可。

2013年10月25日 星期五

PLC-Modbus 資料傳送準備



ASCII



如上圖所示為Modbus-ASCII的傳送資料格式,
我把重點以用紅線標示(8bit),
什麼這個是重點?

2013年10月23日 星期三

PLC-你應該要知道Modbus ASCII & RTU的不同

先從ASCII & RTU的格式說起:
傳輸方式,資料位數,同位元檢查,END BIT
MODBUS-ASCII,7,N,2
MODBUS-ASCII,7,E,1
MODBUS-ASCII,7,O,1
MODBUS-ASCII,8,N,2
MODBUS-ASCII,8,E,1
MODBUS-ASCII,8,O,1

MODBUS-RTU,8,N,2
MODBUS-RTU,8,E,1
MODBUS-RTU,8,O,1

你一定注意到ASCII資料位元有7 & 8位元,
RTU 只有8位元。

那該怎麼選,有何差別?

2013年10月21日 星期一

PLC 你要了解Modbus、RS422、RS485

Modbus是一種通訊協定(軟體)。
RS422、RS485是一種硬體的架構。

=====================================

RS422配線:會有RX+/-,TX+/-  共有4條線

RX  接收外部設備回傳線路
TX  發送給外部設備線路











RS485配線:會有D+/D-  共有2條線

傳送/接收,都是D+/D-在控制。








2013年10月11日 星期五

幾何公差( GD&T ) 簡介

幾何公差 Geometric dimensioning and tolerancing ( GD&T ) 是國際通用的符號語言,其遵循標準為 ASME Y14.5M-2009 ( ASME 美國機械工程師協會, American Society of Mechanical Engineers,Y14.5 是文件編號,M代表公制,2009是發佈時間,若需最新訊息,請至ASME網站查詢 )。設計者依此標準在其設計圖裏標示這些符號,藉以精確地描述工件的元素特徵 ( feature ) ,並確保他人能遵循設計者的標準,準確地製造並檢查這些特徵的尺寸。簡單說就是加工後成品的尺寸誤差,不得大於或小於在設計圖上所標示的公差範圍。

2013年8月6日 星期二

PLC基本應用-先入信號優先回路

716




控制要求


  • 有小學生、中學生、教授3 組選手參加智力競賽。要獲得回答主持人問題的機會,必須搶先按下桌上的搶答按鈕。任何一組搶答成功後,其他組再按按鈕無效。
  • 小學生組和教授組桌上都有兩個搶答按鈕,中學生組桌上只有一個搶答按鈕。為給小學生組一些優待,其桌上的X0 和X1 任何一個搶答按鈕按下,Y0 燈都亮;而為了限制教授組,其桌上的X3 和X4 搶答按鈕必須同時按下時,Y2 燈才亮;中學生組按下X2 按鈕,Y1 燈亮。
  • 主持人按下X5 重置按鈕時,Y0,Y1,Y2 燈都熄滅。

2013年7月23日 星期二

PLC基本應用101-自保持與解除回路 (SET/RST)

626

控制要求

按下 START 按鈕,抽水泵運行,開始將容器中水抽出;按下STOP 按鈕或容器中水為空,
抽水泵自動停止工作。

2013年7月4日 星期四

2013年6月27日 星期四

你明白什麼是觸電?

電流通過身體,尤其是在電源頻率為50赫茲和60赫茲的交流電,可能會擾亂神經系統,導致肌肉反應和電擊的感覺。
最常見的反應是縮手反應(觸電後馬上彈手),就是肌肉收縮的結果。
然而,在少數情況下會有心臟停止、心室顫動或是呼吸驟停死亡。

生理影響在很大程度上取決於通過的電流的幅度和頻率,波形(例如,連續的正弦波或半波整流的正弦波或脈衝波形),它的持續時間,和路徑。


2013年6月25日 星期二

PLC基本應用101 - 傳統自保持回路與SET/RST 應用

控制要求
按下開燈按鈕燈點亮,按下關燈按鈕燈熄滅。

裝置說明
X0 開燈按鈕,當按下時,X0 狀態為On
X1 關燈按鈕,當按下時,X1 狀態為On
Y0 指示燈

2013年6月21日 星期五

PLC基本應用101-上電時參數的自動初始化








控制要求

  1. 機器設備一上電運行,就自動將各項參數初始化,使機器進入基本準備狀態,不必手動去一個一個先設定好各個參數。
  2. 按下初始化按鈕,可在機器運行的任何時刻對機器進行參數初始化。


裝置說明
X1        初始化按鈕,當按下時,X1 狀態為On
M1002  PLC 通電RUN 時產生瞬間脈波
M10      一個掃描週期On 的觸發脈波
D1120   PLC COM2 通訊協定
D1121   PLC 通訊位址
Y0         參數初始化完成信號


控制程式










程式說明

  • 在 PLC “RUN”瞬間,M1002 接通一次,產生脈波寬度為一個掃描週期的脈波,在PLC 運行期間只被執行一次。常被用來初始化D(資料寄存器),C(計數器),S(步進點)等PLC 內部裝置。
  • 按下 X1 按鈕,可在程式運行的任何時刻對PLC 進行初始化,即設定PLC 站號為1,COM2
    通訊格式為9600,7,E,1,且將Y0 設定為On。

2013年6月17日 星期一

PLC基本應用101-互鎖控制回路












控制要求
停車場檢票口為單車道,通過交通控制指示燈,
保證在任何時刻只有一輛車通過,
避免進入停車場的車和離開停車場的車發生車禍。


裝置說明
X0 汽車進入停車場感測器,當有汽車進入時,X0 狀態為On
X1 汽車離開停車場感測器,當有汽車進入時,X1 狀態為On
Y0 汽車進入停車場指示燈(On 時指示”GO”,Off 時指示”STOP”)
Y1 汽車離開停車場指示燈(On 時指示”GO”,Off 時指示”STOP”)



控制程式








程式說明

  • 停車場用兩個指示燈牌來分別指示汽車進入和離開。利用互鎖結構保證只有一個指示燈牌為“GO”狀態,保證車輛進出正常,不會撞車。



  • 當汽車進入停車場靠近檢票口時,X0(進入感測器)為 On,Y0=On,進入停車場指示燈牌指示“GO”,同時離開停車場指示燈被關斷,指示為“STOP”,允許汽車進入停車場,禁止汽車離開。



  • 當汽車離開停車場靠近檢票口時,X1(離開感測器)為On,Y1=On,離開停車場指示燈牌指示“GO” ,離進入停車場指示燈牌指示“STOP”。


2013年6月10日 星期一

PLC基本應用101-自鎖控制回路











控制要求
按下 START 按鈕一次,吊扇運轉;按下STOP 按鈕一次,吊扇停止。
按下 TEST 按鈕,測試吊扇是否運轉正常。



裝置說明
X0 START 按鈕,當按下時,X0 狀態為On
X1 STOP 按鈕,當按下時,X1 狀態為On
X2 TEST 按鈕,當按下時,X2 狀態為On
X3 故障信號
Y1 吊扇控制信號

控制程式










程式說明
輕按一下 START 按鈕,X0=On,在沒有故障的情況下(X3=Off),吊扇運轉。這需通過一個
自鎖電路來實現,其原理是把輸出Y1 拉回來當作一個輸入條件來實現,避免了為讓吊扇運轉
而一直按著START 按鈕。
按下 STOP 按鈕,X1=On,Y1=Off,吊扇停止運轉。
當故障發生(X3=On),Y1=Off,吊扇停止運轉。
按下 TEST 按鈕,X2=On,在吊扇無故障(X3=Off)情況下,Y1=On,吊扇運行;鬆開TEST
按鈕,吊扇即停止運行,達到測試吊扇電機是否正常的目的。

2013年6月6日 星期四

PLC基本應用101-下微分輸出產生一個掃描週期脈波












控制要求
開關由 On→Off 動作時候產生一個掃描週期的脈波,作為條件去觸發控制電磁閥或其他裝置。










裝置說明
X0 開關,由On→Off
M10 一個掃描週期的觸發脈波
Y0 電磁閥

控制程式






程式說明
X0 由On→Off 動作時 (負緣觸發),PLF 指令被執行,M10 送出一個掃描週期的脈波。
M10=On 時,[RST Y0]指令被執行,Y0 被復位為Off,電磁閥被關斷。

2013年6月3日 星期一

PLC基本應用101-上微分輸出產生一個掃描週期脈波

控制要求:
開關由 Off→On 動作時產生一個掃描週期的脈波,作為條件去觸發指示燈或其他裝置。








裝置說明:
X0 開關,由Off→On
M10 一個掃描週期的觸發脈波
Y0 指示燈

控制程式:






PLS指令,前面的條件只有在上升緣時,會輸出一個PLC周期的輸出,之後就不會再輸出,
直到上面條件的上升綠再出現。

程式說明:
X0 由Off→On 動作時 (正緣觸發),PLS 指令被執行,M10 送出一個掃描週期的脈波。

M10=On 時,[SET Y0]指令被執行,Y0 被置位為On,指示燈被點亮或驅動其他裝置。

2013年5月30日 星期四

PLC基本應用101-並聯方塊回路















控制要求
樓梯照明系統中,人在樓梯底和樓梯頂處都可以控制樓梯燈的點亮和熄滅。

裝置說明
X0 樓梯底開關,當按向右邊時,X0 狀態為On
X1 樓梯頂開關,當按向右邊時,X1 狀態為On
Y1 樓梯燈

控制程式




程式說明
樓梯底和樓梯頂的兩個開關狀態一致時,都為 “On” 或都為 “Off” 時,燈被點亮;狀態不一致時,即一個 “On”,另一個 “Off” 時,燈熄滅。

燈在熄滅狀態時,不管人是在樓梯底還是樓梯頂,只要撥動該處的開關到另外一個狀態,即可將燈點亮。同樣,燈在點亮狀態時,不管人是在樓梯底還是樓梯頂,只要撥動該處的開關到另外一個狀態,都可將燈熄滅。

2013年5月28日 星期二

PLC基本應用101-串聯常閉接點回路












控制要求:
自動檢測輸送帶上的瓶子是否是直立的,若不是就將瓶子推出到輸送帶外。

裝置說明:
X0 瓶底檢測光電管輸入信號,當被遮擋時,X0 狀態為On
X1 瓶頸檢測光電管輸入信號,當被遮擋時,X1 狀態為On

Y0 氣動推出桿

控制程式:




程式說明:
瓶子直立從輸送帶移過來時,瓶底檢測光電管和瓶頸檢測光電管都導通,即X0=On,1=On,
此時X0 的常開接點導通,X1 的常閉接點不導通,Y0=Off,氣動推出桿不動作。

瓶子倒立從輸送帶移過來時,瓶底檢測光電管導通,而瓶頸檢測光電管不導通,即X0=On,
X1=Off,此時X0 的常開接點導通,X1 的常閉接點導通,Y0=On, 氣動推出桿動作,瓶子被

推出輸送帶外。

資料來源:DVP-PLC應用技術手冊

2013年5月22日 星期三

PLC輸入怎麼接!? Line Driver

一般在外接編碼器、或是手搖輪,就會出現另一種輸出方式
可以看到圖中,OUT 跟Reversed out,是成反向輸出。(OUT =+V  ,Reversed out = -V)
之間有固定的壓差,所以也稱為差動輸出/輸入

一般我們在接PLC的輸入接點,無論是NPN、PNP都是24V的電壓,
而Line Driver是5V的比較常見,
所以在接Line Driver時,要先確認電壓5v/12v/24v。

如果為5V時,我們再來要確認PLC的輸入點型式,
是否支援差動信號的輸入。
如果有就可以直接接到輸入點。
DELTA DVP32EH 接線手冊


通常採用Line driver型式的輸入接點,速度比較快。

在HI/LO變化時,反應時間不到0.1us,以頻率來說可以達到1MHZ以上,
所以在伺服控制幾乎都是採用差動的方式來控制。
Line Driver反應時間


光耗合電路的反應時間:(只是我找到的資料,不代表每家都相同)
從ON->OFF 需要25us或 OFF-ON都需要3us左右時間。





不同輸入/輸出配置的 延遲時間
如果是Line Driver輸出,接到光耦合輸入,
反應時間(理想化)=Line Driver 0.1us+ 光耦合反應時間 25us

如果是光耦合(
open collector)
輸出,接到光耦合輸入,
反應時間(理想化)=光耦合輸出 25us+ 光耦合反應時間 25us

如果是Line Driver輸出,接到Line Driver輸入,
反應時間(理想化)=Line Driver 0.1us+ Line Driver反應 0.1us



別忘了,PLC的掃描時間都大於這些反應時間!!!!



PLC輸入怎麼接!? open collector
PLC輸入接點怎麼接!? PLC內部電路說明
PLC輸入接點怎麼接!? 微動開關
PLC輸入接點怎麼接!? 近接開關
PLC輸入接點怎麼接!? 近接開關、兩線式
PLC輸入接點怎麼接!? 光遮斷、光反射開關



2013年5月17日 星期五

PLC輸入怎麼接!? open collector

Open collector的電路















認識一下,電晶體腳位的定義
將電晶體的三層晶片都分別列出接線成為電極,
中間一片稱為基極(base,B),
另兩極分別稱為射極(emitter,E)及
集極(collector,C)。


















電晶體的動作:應用在open collector所以知道的部份。
NPN型,當基(B)極,跟射(E)極之間,有超過0.7V,CE間也是順向電壓,就會幾乎導通。
如果B-E,沒有順向電壓,就CE間可視為斷路。
(詳細說明,可以參考電子學)


=========================================================
再回到第一張圖:
E極接地,所以B極只有要超過0.7v,C-E間就可視為短路。

1.當B極=0V,C-E間 視為斷路,所以輸出點=+V電壓,因為沒有形成迴路。
2.當B極=超過0.7V,C-E間視為短路,所以輸出點會變0V。電壓幾乎都被消耗在電阻上。


















PLC輸入接點怎麼接!? PLC內部電路說明
http://vkinngworld.blogspot.tw/2013/05/plc.html
PLC輸入接點怎麼接!? 微動開關
http://vkinngworld.blogspot.tw/2013/05/plc_8.html
PLC輸入接點怎麼接!? 近接開關
http://vkinngworld.blogspot.tw/2013/05/plc_10.html
PLC輸入接點怎麼接!? 近接開關、兩線式
http://vkinngworld.blogspot.tw/2013/05/plc_13.html
PLC輸入接點怎麼接!? 光遮斷、光反射開關
http://vkinngworld.blogspot.tw/2013/05/plc_15.html


台達電子-高功能中型PLC控制器-AH500

.高階軟硬體全面整合的自動化系統

.ISPSoft 編輯軟體,提供五種編程語言及圖形化介面
.背板與背板之間的近端延伸通訊線可達100公尺,增加硬體規劃的彈性
.支援模組熱插拔功能,提升維護便利性
  產品規格
.採用雙核心多工運算處理器
.最大 I/O 擴充點數:
    DIO最大支援點數為4,352點
    AIO最大支援通道數為544個通道
    RIO最大支援能力為125,440個數位數 / 3,920個類比通道
.程式容量:最大256k steps
.資料暫存器增加為64k words
.高速的程式處理能力:處理1k steps只需0.3ms
.CPU模組內建全隔離RS-232/422/485、Mini USB、Ethernet、SD Card 1.0 (相容市面記憶卡)
.多元化模組選擇,包含數位I/O、類比I/O、溫度、網路、脈波及DMCNET運動控制等模組
  應用實例
產業機械應用
AH500的優異運動控制功能,可實現任意三軸直線補間、任意兩軸圓弧補間、及任意三軸螺旋補間與連續補間功能,透過台達DMCNET高速通訊網路架構,更可達到1ms的指令週期內12軸同動或4組3軸同動補間功能。無論是複雜的程序控制或是精密的運動控制需求,都能透過AH500來實現,有效應用於各種產業機台,如建材機,經編機,食品包裝機等等。


系統應用
AH500是為了各種高階自動化系統應用而設計的模組化控制器,多樣化的模組選擇及優異的系統架構擴充性,為各種系統應用行業提供最佳解決方案;例如針對建築空調(HVAC)以及造紙行業的遠端I/O需求,AH500主站可作為中央控制系統,將AH500的遠端I/O分散建置在HVAC系統中不同的樓層位置,或是造紙行業中不同的製程階段,提供樓宇自動化或是工廠自動化的完整解決方案。