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2011年10月7日 星期五
2011年10月6日 星期四
從編碼器的改變，看到了脈波命令(Pulse CMD)的未來
以前的編碼器還是利用A+ A- B+ B- Z+ Z-脈波方式來輸出，
到了近幾年，編碼器卻都用通訊的方式來輸出，WHY?
是因為脈波數量還是太高，速度太快，
再加上CPU其實也沒這麼即時在處理，
不如配合CPU的處理周期，定時通訊發送資料給CPU。
防止編碼器回授的脈波寬度太窄，跟干擾雜訊分不清楚。
同理：
在伺服控制的脈波命令(Pulse CMD)，也會有相同的問題。
所以未來採用通訊方式來控制伺服運轉，也是無可避免趨勢。
部屬為什麼老是拖、拖、拖？
CANopen & RS485(modbus) 的差異
[http://vkinngworld.blogspot.com/]
RS485 跟CANopen之間的絕對性的差異，
在於同步信號。
一樣都是通訊在傳資料，
再怎麼快，到下一站還是需要ms的時間。
如果一來就不是同步了。
所以在CANopen的規範裡，就加了同步信號的機制。
雖然在信號的傳遞有時間差，
但規定在下一個同步信號到達時，(幾個同步信號為可設定)
才將收的到資料，搬到記憶體內。
達到同步的效果。
可預一舉把通訊的時間差，從ms等級，減到到us~ns等級。
當然還有其他，錯誤、等等信號。先不談。
RS485 跟CANopen之間的絕對性的差異，
在於同步信號。
一樣都是通訊在傳資料，
再怎麼快，到下一站還是需要ms的時間。
如果一來就不是同步了。
所以在CANopen的規範裡，就加了同步信號的機制。
雖然在信號的傳遞有時間差，
但規定在下一個同步信號到達時，(幾個同步信號為可設定)
才將收的到資料，搬到記憶體內。
達到同步的效果。
可預一舉把通訊的時間差，從ms等級，減到到us~ns等級。
當然還有其他，錯誤、等等信號。先不談。
2011年10月3日 星期一
5大行動，讓七年級聽你的
煩惱1：帶不動，關係很疏遠。
這麼做：別吝嗇把薪水的5％拿出來請客。煩惱2：有意見不當面表達，卻用部落格、批踢踢或MSN宣洩情緒，片面傳遞訊息。
這麼做：建立「向上自首、向下滅火」的擔當與雅量。煩惱3：情緒問題多，影響工作效率。
這麼做：眼觀四面、耳聽八方、主動出擊。
煩惱4：總是雞同鴨講，溝通有障礙。
這麼做：用他們聽得懂的語言跟立場講話。
煩惱5：做事不到位，細節老是打折扣。
這麼做：不要只交代「冰山一角」，呈現全貌。
文章出處：天下雜誌
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