PLC不難-伺服馬達控制part2

續上篇 PLC不難-伺服馬達控制part1
(伺服馬達的電子齒輪比看這篇)

上一篇提到了，PLC控制伺服馬達的基本後。

這一篇再深入了解，為什麼會有ZRN、PLSV、DRVI..專用指令的產生?

例一：
Y0 ON一次，伺服馬達走1um。
-|X0|---(Y0)
那我X0要ON 1000次，才會走1mm。(1mm=1000um)

例二：
如果兩點間來回移動。
-|X0|-(Y0)
-||X1-(Y1)
1,先把X0 ON 1000次，
2,把X1 ON(然後Y1=ON)
3.X0再ON1000次
就完成回來的動作了。

看完以上，覺得真的好難喔!!太複雜了吧!   X_X

所以伺服控制的專用指令就產生了。
簡化了以上的動作。

例三：DRVI 相對位置定位
-|X0|--[DRVI K1000 K10 Y0 Y5]
這一行就取代了例一，X0 要ON1000次的問題，在這裡只需要ON 一次。
K1000 = 輸出脈波數
K10 = 輸出脈波的頻率(快慢)
Y0 = 脈波輸出端子
Y5 = 控制反轉

例四：用伺服指令寫來回
-|X0|--[DRVI K1000 K10 Y0 Y5]
-||X1-(Y5)
一樣要寫兩行，
但X0 ON一次，就正轉1000um，
X1 ON後，X0 再ON一次，就會反轉1000um。
不用再麻煩計算ON了幾次。

結論：PLC真的不難!!快來加入工業控制

PLC不難-伺服馬達控制part1

前幾篇，把一個順序、邏輯控制介紹了，PLC真的不難入門。

這一篇要寫到伺服馬達的控制，
伺服馬達控制，寫PLC的人，就會想到一些ZRN、PLSV、DRVI..等等指令。

其實真的有必要用到那些指令嗎??
從基本說起你就知道。

-|X0|-(Y0)-    <<==完成了伺服馬達運動的程式了，就是這麼簡單。

-|X0|-(Y0)
-|X1|-(Y1)
又完成了，可以控制轉向的伺服馬達控制程式。真的不難啊!





伺服馬達&步進馬達，
對PLC來說只是一個/兩個 輸出點的控制而已。
控制Y點，就能夠控制伺服馬達。

下圖就是伺服馬達的控制方式，把Pulse=Y0，Sign=Y1，
看脈波列+符號那邊，不就是我寫的程式嗎??
當X0=OFF->ON，伺服馬達就會走一步。

寫『好』PLC不簡單-取料臂動作

寫『好』PLC不簡單-取料臂動作


x0=取料動作開始
x1=取料臂伸出
x2=取料臂縮回

Y0=取料臂伸出
Y1=取料臂縮回
Y2=夾料
Y3=放料

動作說明：
當取料動作開始後，取料臂伸出，到伸出點後，開始夾料，然後縮回，到縮回點後，放料，動作完成。

問題來了：
1.在取料動作開始(X0)時，取料臂的位置?夾爪是夾、放?
A:所以在動作開始的上升緣，就是檢查取料臂&夾爪的位置是否在起始狀態，不然就要警報。

|^X0|-+-|/X2|--(A0)取料臂未來縮回狀態
+-|Y2 |--(A1)在夾料狀態
+-|Y0 |--(A2)在伸出狀態

2.取料臂伸出，到伸出點後 ，如果不會到伸出點呢??
A:所以這裡可以加計時器，如果時間到了，還沒到伸出點，肯定卡住，或是SENSOR不良，位置異常等等問題。

3.開始夾料，然後縮回，夾料是否成功??
A:這是假設在測有夾料成功的SESNOR的情形下，最好是加裝夾料成功SENSOR，不然就是加計時器來延遲，畢竟機械動作是需要時間時，而PLC的SCAN TIME(掃描時間)只需要20ms以下。


4.到縮回點後，放料, 同伸出動作，如果不會到縮回點呢?
A:所以這裡可以加計時器，如果時間到了，還沒到伸出點，肯定卡住，或是SENSOR不良，位置異常等等問題。

5.最後放料，也是需要加延遲。


整合兩個範例程式，可以得到相同的結論，
1.都要預先考慮到外部裝置會有損壞、異常的可能。(包含安裝不良)


2.每一個條件，都要考慮到該成立，而不成立，應該如何處置。




或許有人會說，這麼麻煩，看PLC就知道問題在那裡了，
那需要加寫這麼多條件判斷。
但：如果機台是在國外，如果操作人員不會PLC，如果程式不是自已寫的.......

在事先多花點功夫，把條件都寫齊，警報都考慮進去，對公司而言，就是減少服務量，
減少出差的支出。