2012年7月12日 星期四

PLC不難-伺服馬達控制part1

前幾篇，把一個順序、邏輯控制介紹了，PLC真的不難入門。

這一篇要寫到伺服馬達的控制，
伺服馬達控制，寫PLC的人，就會想到一些ZRN、PLSV、DRVI..等等指令。

其實真的有必要用到那些指令嗎??
從基本說起你就知道。

-|X0|-(Y0)-    <<==完成了伺服馬達運動的程式了，就是這麼簡單。

-|X0|-(Y0)
-|X1|-(Y1)
又完成了，可以控制轉向的伺服馬達控制程式。真的不難啊!





伺服馬達&步進馬達，
對PLC來說只是一個/兩個 輸出點的控制而已。
控制Y點，就能夠控制伺服馬達。

下圖就是伺服馬達的控制方式，把Pulse=Y0，Sign=Y1，
看脈波列+符號那邊，不就是我寫的程式嗎??
當X0=OFF->ON，伺服馬達就會走一步。


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35 則留言:

  1. 匿名2013年4月10日 凌晨2:37

    大大您好，我是PLC新手，那張圖可以麻煩您解說一下嗎?

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    1. vkinngchen2013年4月10日 上午8:14

      其實只是控制的方式選擇而已，
      把pulse 跟sign ，各當成一輸出點(y)來送信號，
      如果選擇脈波列+符號，你就不可以送ab相脈波.
      這個伺服馬達控制選擇，通常是伺服馬達的參數設定裡。

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  2. Unknown2013年8月30日 下午4:43

    請教一下，所以這樣發送出去的脈波頻率是？預設的速度嗎？

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    1. vkinngchen2013年8月30日 晚上8:02

      這種方法，只是最單純的測試接線，及伺服馬達的控制方式是否有誤。

      這種寫法，是建立在 脈波列+符號(方向)
      只要x0，觸發一次，伺服馬達就會跳動一個編碼器脈波距離。
      (電子齒輪比1:1的情形下)

      如果編碼器是1000pulse/rev
      那x0觸發一次，馬達就會轉360/1000(0.36)圈

      觸發x0的速度，就是馬達轉動的速度。

      注意：這個只適用在學習&測試伺服馬達接線、參數。
      一般伺服馬達控制用此種方法，會太慢。(跟scan time有關)

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  3. Unknown2013年12月19日 下午4:21

    請問步進寫法也相同嗎?

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    1. vkinngchen2013年12月19日 下午6:47

      步進這種寫法，也會「動」!

      但這種寫法，只是讓您認識伺服/步進 動作的原理，
      如果真的用這種方式來做運動控制，會很慢。

      步進如果是0.5度/步，要轉一圈，代表你要發720個脈波，要觸發720次輸出點，
      太累了!

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  4. kimi chou2014年6月5日 下午4:24

    其實仔細看馬達說明
    可以
    模式可以選位置模式
    再依說明配線
    可以設定點位
    當這個點被觸發就會轉到這個位置

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    1. vkinngchen2014年6月5日 下午5:40

      是的，那是伺服的自定位功能!!
      前提是要點位先寫入，或是用通訊再寫入

      先初學者來說，都是比較難的，
      這種脈波輸出是最普遍，也比較容易debug的用法

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  5. 81BOY2015年1月17日 下午6:51

    我想請問一下. 為什麼Y1(ON)之後再送脈波,馬達就會反轉?

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    1. vkinngchen2015年1月17日 晚上7:28

      您可以看文章下方的圖，就是代表伺服馬達控制方式，
      脈波列+符號的控制方式，就是
      Y0=脈波數量\步數
      Y1=方向控制 OFF=正轉 ON=反轉

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    2. 81BOY2015年1月17日 晚上8:59

      喔喔。。如果今天我想要按1次鈕就執行反轉，那我可以把Ｙ０和Ｙ１合併在一起嗎？　會不會有問題

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    3. vkinngchen2015年1月17日 晚上9:54

      y0是要一直on/off伺服馬達才會連續轉動，
      而y1是持續性功能 on就正轉，off就反轉

      兩者不同信號格式，如何合併?

      除非是另外控制y0馬達的轉動

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    4. 81BOY2015年1月17日 晚上10:32

      -|X0|--[DRVI K1000 K10 Y0 Y5]
      |
      |-------------------------------(Y5)

      像這樣OK嗎?

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  6. 81BOY2015年1月17日 晚上10:36

    下面的Y5因該是要放在X0的後面才對，格式自己跑到前面去了ＳＯＲＲＹ

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    1. vkinngchen2015年1月17日 晚上11:21

      你對DRVI的指令認知不對，
      Y5是根據 K1000的值，會自動ON/OFF

      如果是K-1000 Y5就會反向。

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    2. 81BOY2015年1月18日 上午11:22

      恩. 我大概了解了 , 謝謝你回這麼快

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  7. Unknown2017年3月18日 下午5:48

    要如何寫程式和接線?

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  8. 匿名2017年8月9日 上午9:30

    請問 邏輯觀念 正邏輯與負邏輯差異在哪裡

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    1. vkinngchen2017年8月9日 上午10:11

      PNP(正邏輯) & NPN(負邏輯)

      PNP 正電壓時，為ON「1」信號
      NPN 0V時，為ON「1」信號

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    2. 匿名2017年8月10日 下午5:39

      謝謝

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  9. Unknown2017年10月17日 下午3:33

    請問為何我就算Y1是OFF，步進馬達依舊是反轉呢？(台達DVP-SX2)

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    1. vkinngchen2017年10月17日 下午4:32

      在附圖中，有三種控制方式，
      我的程式是屬於第三種; 脈波列+符號。

      如果你Y1改變後，還是同方向，
      那應該就是 正轉脈波列/反轉脈波列的控制方式

      那你可以輸出(on/off變化) Y1 看是否會反轉

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    2. Unknown2017年10月17日 下午4:44

      我的馬達驅動器是

      輸入脈波信號+
      輸入脈波信號-
      輸入方向信號+
      輸入方向信號-

      有點搞不清楚到底該怎麼做~"~

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    3. Unknown2017年10月17日 下午5:00

      我現在的指令是這樣
      |-|M0|---------------(Y0)
      |-|M1|---------------(Y1)
      |-|M2|--[PLSV 1000 Y0 Y1]

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    4. vkinngchen2017年10月17日 晚上11:02

      你不需要M0 M1 這兩行 因為PLSV會蓋過去。

      如果接線正確，應該是
      先測：
      PLSV 10 Y0 Y1
      再改成：
      PLSV -10 Y0 Y1
      應該會慢慢的動。

      改10 是讓你看得到Y0的變化，
      1000太快，看不出

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    5. Unknown2017年10月18日 下午2:41

      把脈波數改成負的之後，Y1的指示燈終於亮了，但正負脈波還是都只轉一個方向耶.

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    6. vkinngchen2017年10月18日 下午3:09

      那我覺得，伺服驅動器的脈波型式，應該是「正轉脈波列/反轉脈波列的控制方式」

      測試方式：
      |-|M0|-|/Y0|----(Y0)--|
      讓Y0 ON/OFF變化
      看馬達是否轉動。
      ==
      再把程式改成
      |-|M0|-|/Y1|----(Y1)--|
      看是否會反向轉動

      如果是就是伺服的控制方式設錯了

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    7. Unknown2017年10月18日 下午3:23

      請問測試時，PLSV這指令還要保留嗎？

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    8. Unknown2017年10月18日 下午3:27

      為了避免讓大大誤會，我先說一下我的馬達規格

      兩相四線步進馬達+馬達驅動機器，馬達的四條線上面是標註A+A-B+B-

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    9. vkinngchen2017年10月18日 下午4:30

      plsv指令不要了，
      只要一行
      |-|M0|-|/Y0|----(Y0)--|

      步進馬達 的型號是什麼??

      我看東方步進馬達，都是CW/CCW的方式，
      就是正轉脈波列/反轉脈波列的控制方式

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  10. Unknown2017年10月18日 下午6:50

    我用的是42步進馬達，因為我都還在自學，所以只能買這種的...
    http://goods.ruten.com.tw/item/show?21518186263238

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    1. vkinngchen2017年10月18日 晚上9:53

      步進驅動器的手冊是這個：
      http://www.61mcu.com/upload/N-TB6560-T1-Manual.pdf

      那你的接線是怎麼接的?
      第4頁的部份。
      如果公共電源給5V，除非PLC是高速輸出接點，不然應該不能接。
      如果公共電源給24V，要+電阻，不然會燒驅動器

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    2. Unknown2017年10月19日 上午11:15

      成功了！依照手冊還有依照大大您說的正負脈波，就能正反轉了，真的非常感謝！好開心～

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    3. vkinngchen2017年10月19日 下午5:13

      恭喜!

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  11. 匿名2017年12月29日 上午10:31

    請問大大 三菱伺服驅動器 MR-JE_B 走SSCNET III 方式 需要接那些線??
    我是用QD77MS模組 需要跟QD77MS連接訊號線嗎還是用 SSCNET III 方式就可以不用

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