伺服增益沒調好，對路徑的關系!?

當伺服增益越低時，命令位置，跟馬達實際位置，會差距大，

但伺服增益越高，會引發機械共振，

如何使伺服增益在最合適的值，是就調機的重點了。

伺服馬達增益(剛性)介紹

伺服馬達的增益在參數裡就是主要指，位置控制增益(KPP)、速度控制增益(KVP)、速度積分補償(KVI)這三個主要項目。其餘相關的細項不在本篇做一一介紹。


位置控制增益(KPP)：
位置控制增益決定位置回路的應答性，位置控制增益值設定越大對於位置命令的追隨性佳，位置誤差量越小，定位整定時間越短，但是過大的設定會造成機台產生抖動或定位會有過衝(overshoot)的現象。

建議設定值：位置回路響應頻率(Hz)=KPP/2π

速度控制增益(KVP)：
速度控制增益決定速度控制回路的應答性，速度控制增益設越大對於速度命令的追隨性越佳，但是過大的設定容易引發機械共振。速度回路的頻率必須比位置回路的頻率高 4~6倍。當應頻率比速度響應頻率高時，機台會產生抖動或定位會有過衝(overshoot)的現象。
速度控制增益值越大，頻寬越大，速度上升時間越短，但過大時系統的相位邊界越低。速度控制增益對於動態追蹤誤差(速度命令的追隨性)，具有明顯的幫助。

建議設定值：速度回路響應頻率(Hz)=KVP/[(1+負載慣量比)X2π]

速度積分補償(KVI)：
速度積分補償越大對固定偏差消除能力越佳，過大的的設定容易引發機台的抖動。
速度積分補償值越大，低頻增益越大，穩態追蹤誤差(定位誤差)越快變成零，但系統相位邊界大幅降低。對於穩態追蹤誤差，速度積分補償有明顯幫助。但對動態追蹤差(速度命令的追隨性)，速度積分補償沒有明顯的幫助。

建議設定值：KVI≤1.5X速度回路響應頻率

三菱MITSUBISHI MOTION PLC Q173、Q172編程手冊

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