位置控制增益(KPP)：
位置控制增益決定位置回路的應答性，位置控制增益值設定越大對於位置命令的追隨性佳，位置誤差量越小，定位整定時間越短，但是過大的設定會造成機台產生抖動或定位會有過衝(overshoot)的現象。
建議設定值：位置回路響應頻率(Hz)=KPP/2π
速度控制增益(KVP)：
速度控制增益決定速度控制回路的應答性，速度控制增益設越大對於速度命令的追隨性越佳，但是過大的設定容易引發機械共振。速度回路的頻率必須比位置回路的頻率高 4~6倍。當應頻率比速度響應頻率高時，機台會產生抖動或定位會有過衝(overshoot)的現象。
速度控制增益值越大，頻寬越大，速度上升時間越短，但過大時系統的相位邊界越低。速度控制增益對於動態追蹤誤差(速度命令的追隨性)，具有明顯的幫助。
建議設定值：速度回路響應頻率(Hz)=KVP/[(1+負載慣量比)X2π]
速度積分補償(KVI)：
速度積分補償越大對固定偏差消除能力越佳，過大的的設定容易引發機台的抖動。
速度積分補償值越大，低頻增益越大，穩態追蹤誤差(定位誤差)越快變成零，但系統相位邊界大幅降低。對於穩態追蹤誤差，速度積分補償有明顯幫助。但對動態追蹤差(速度命令的追隨性)，速度積分補償沒有明顯的幫助。
建議設定值：KVI≤1.5X速度回路響應頻率
您好~
回覆刪除這幾個月做出一台3軸電子凸輪機
也正式接觸了伺服調效部分，一開始都是請廠商協助，並在旁邊學習
因為3軸搭配需要高速動作，所以追隨性要很好，透過廠商的教導我大致整理一下
1.先調整速度增益直到不會有振動
2.再調整位置增益直到不會振動
3.看波型把指令與回饋波型調整到幾乎重疊
4. 把整定範圍定義出，調整波形到範圍內
但是實際上自己調卻還是調不出個所以然，而且還用到了前饋參數，
不知板主有沒有不錯的調整方式可以指點一下
謝謝
強烈的建你使用自動增益調整。
刪除如果是日系或台達伺服，自動增益調整的都的不錯了，沒必要自已調整。
如果一定要自已調，
那就自動調整完後，再做微調。
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因為速度增益、位置增益都匹配的關系，
並不是一個一個調的。
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自動調益要調的好，在測慣量增益時，
就要把機器的條件都設正確，
例：
機器要載重100kg，加減速200ms，運動速度12米/分鐘，
在調增益時，就要把這些東西加入，才會做算的準。
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如果不知道負載，就要可能最嚴格的條件下去測。
我說說我的經驗，我在調機時，有用手動調過幾次後 真的不行再用自動，自動的參數不見得比較好，你說要高速追隨性好，我自己都是 拉高位置 KV值，在拉 Speed control P/I gain，做完再去看前饋，Speed control 注意 頻寬響應 ，Rise time ，增益邊界， phase margin...，速度迴路看完 在檢查 位置迴路
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