伺服馬達的剛性(機構)

在前兩篇當中，提到了剛性是什麼。
還有相關的參數KPP、KVP、KVI 的做用。

但伺服馬達，幾乎都是需要搭配機構來使用，
所以之前的實際，也只是空載，介紹KPP、KVP、KVI 的功能。

但實際配搭機構時，反應就會跟實驗不同。

例：長臂機構，因為有晃動的關系，所以影響到馬達軸心的力量不是一致。
會導致馬達增益重覆修正，最差的狀況，馬達有可能會過載。

如果要測試，可以這樣做：
1.一樣在馬達軸心上施加一定的力量，
2.馬達會產生力量，要把軸心拉回定位點。
3.向馬達軸向施加另一個方向的力量。(原本是順時鐘，就變成逆時鐘)
4.會發現很輕鬆，因為跟馬達是同向的力量。
5.當到定位點後，再持續施加力量，就會發現馬達會過衝那另一邊。

這個實驗說明了，當負載是會變動時，增益變化。
也可以說，如果負載是在變動的情形下，剛性(增益)沒辦法調的很好(高)。
達到適合機構即可。