伺服馬達 剛性 軟/硬?

其實伺服馬達的剛性是很抽象，很難具體來形容。

但可以用以下來方式，來認為剛性 & 增益。

先準一個伺服馬達，不需要外接任何裝置，
軸心需要露出，可以用手可以轉動的位置。

位置控制增益（KPP）& 速度控制增益（KVP) &速度積分補償（KVI）


1.將KPP、KVP、KVI 調到最低值時。

用手轉動軸心，記錄需要多少的力量&可以轉動的角度。
再將手放開，觀察軸心回到定位點需要的時間!?

2.將KPP調高
同樣再用手轉動軸心，記錄需要多少的力量&可以轉動的角度。
再將手放開，觀察軸心回到定位點需要的時間?

將步驟1-2的數據比較一樣，就可以知道KPP是影響到相同力量可以轉動的角度(位置)。

以相同的方式，再測試KVP、KVI，也可以了解到個別數據影響的項目。

觀察的重點：手可以轉動的角度、轉動需要的力量、手放開時回到定點的速度。