如果要把伺服馬達換成直流馬達，要如何做定位控制?

有網友提問，如果要把伺服馬達換成直流馬達，要如何做定位控制?
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其實這兩個馬達的特性本來就不一樣，要這樣替換，有難度，
但還是要先了解到實際的需求。
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伺服馬達，先天特性就是做閉迴路控制，速度穩定，定位
直流無刷，先天就沒有回授，大多只是做速度控制，沒回授，速度穩定也不如伺服。就算加上編碼器，定位精度也難達到伺服，而且程式要處理的問題更多。
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如果是低速定位：我會建議用步進馬達，現在步進馬達也有閉回路，絕對位置編碼器。(東方馬達αSTEP AZ系統)
其他變頻器+PG卡回授，也可以做到脈波控制定位的功能，也都是比較成熟的技術。
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真的要做直流馬達定位
☆單一位置定位：
1.可以加sensor(光遮斷)在固定位置，如12點鐘方向。
2.當要定位時，直流無刷速度減慢(增加每次定位精度)
3.碰到sensor後，馬上停止輸出。
4.可以觀查停止的角度，如果不是需要的，可以在碰到sensor後，加delay
這樣可以達到，每次停止的位置在相近點
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☆任意角度定位+絕對型編碼器(好處：需定位時再抓信號，平時不抓)
1.要定位時，速度減速，抓取回授位置
2.回授位置到，速度停止，但一定不是你要的位置，因為你讀到位置後，馬達也會往後跑，所以會過頭，
3.又要往回拉，
重覆2-3的動作。
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幾個影響控制的關鍵：
1.上位控制器的響應：SCAN TIME就影響每次SENSOR進來的時間點。
2.直流馬達的響應速度：如果是1Khz，就是每1ms才對變化一次。
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如有各位先進，有其他應用的方式、新產品、技術，也請不吝教導我們一下。