PLC|伺服馬達|硬體極限開關的擺放位置!!

PLC|伺服馬達|硬體極限開關的擺放位置!!

一般人認為硬體極限，就設置在最兩旁就好了，有什麼學問的!?

硬體極限跟檔片之間的關系，如果沒有設計好，
就會發生，已經衝過極限，卻沒有硬體極限的警報發生。

一般來說影響到硬體極限的位置的有以下條件：
1.檔片的大小(感應物的大小)
2.馬達的加減速
3.馬達的最高速
4.PLC&SENSOR之間的速度

1.檔片大小：應該在最高速度X減速時間/2的長度。
太小，容易未停止時，又離開了硬體極限。
太大，可能會行程不夠。

2.馬達加減速：影響碰到硬體極限後的剎車長度。
太小，馬達起動不穩定。
太大，檔片長度需加長。

3.馬達最高速：影響碰到硬體極限後的剎車長度。
太小，機台速度不夠
太大，需要較長的剎車距離

4.PLC&SENSOR之間的速度：
SENSOR感應到物品，傳給PLC反應，之間也是有1Xms的反應時間。
很容易被忘記!!!!

PLC|輸入接點選用?A接點(常開)、B接點(常閉)

PLC|輸入接點選用?A接點(常開)、B接點(常閉)

A接點、B接點，該用那種呢!?

一般在不常碰到的開關，但很重要的，如緊急EMS、極限、保護開關。

都會用B接點。

讓信號一直保持住。如果線斷掉了，也會馬上知道。

也加上有線路檢查的功能。

其他檢知信號，就採用A接點即可。

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一些特殊情形：

如檢知液位下限，

因為液位通常超過下限位，所以會一直檢知到。

如果再採用B接點，反而一直是沒信號，失去保護功能。

所以要採用A接點，讓液位在正常時，下限位，還是一直輸出。

台達伺服|利用I/O來控制伺服馬達走固定位置

台達伺服|利用I/O來控制伺服馬達走固定位置

伺服馬達的控制，一般都是使用速度控制、脈波控制、扭力控制三種。

但如果只是要使用到簡單的定位，而佔用一個伺服馬達接口，
如果伺服馬達一多起來，就要使用到多軸的軸卡，
成本會大大的提高。

所以台達伺服馬達，就有提供一個功能，
讓使用者透過I/O，就可以伺服馬達走到預定的位置。(可以預設64組)

I/O不管是擴充、還是價格都比軸卡要便宜上最多，
是簡易定位使用者的另一種選擇。

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台達伺服馬達_Pr模式

PR 位置命令來源是使用參數（P6-00，P6-01）~（P7-26，P7-27）
64 組內建位置命令暫存器，配合外部I/O（CN1、POS0 ~ POS5 與CTRG）
可以選擇64 組中的一組來當成位置命令。

位置命令如果透過RS485來控制，也可以達成隨時變更位置的功能。
(RS485有通訊時間，所以無法100%無延遲)