繼上篇傳輸信反射(信號反射)

傳輸線反射的基本概念

當遠端開路時，會產生信號的反射，

開迴路，當然不是設計者所需要的，

但OP比較器的輸入阻抗 被視為無限大，所以跟開迴路是一樣的意思。

所以為什麼需要加裝終端電阻，就是要避免掉這種傳輸線反射的現象。

傳輸線反射的基本概念(、信號反射)

關於一般傳輸線之反射原理，若訊號傳送線路之阻抗無法匹配時會產生反射現象。

如下圖所示，一條導加裝一個終端電阻，同時該導線的傳輸延遲時間為3ns/ft，那麼1ft長的導線，會在3ns之後將整個能量傳抵C點，如下圖2所示。

如圖3所示，在訊號的輸出端加裝一個串聯終端電阻，所以在一開始時，只會有一半V/2的能量出現在a點，如圖3所示，因為步階電壓會半均分佈在串聯終端電阻與導線阻抗上，也因些會有v/2電壓和(v/2)/Z(cable)的電流繼續往c點行進，然而c點是處於開路狀態，這意味電流到了c點以後就必須被迫變成"0"，所以當v/2的步階電壓傳抵c點時，就會反射一個 -(v/2Z)xZ=V/2的步階電壓，這個反射的步階電壓會和順向的步階電壓相結合成V/2 + V/2=V，所以最後當反射的步階電壓V/2傳抵a點，會導致a點的電壓也變成v/2+v/2=v。

位置控制增益KPP、速度控制增益KVP、速度積分補償KVI

位置控制增益（KPP）
本參數決定位置回路的應答性,
KPP值設定越大對於位置命令的追隨性越佳，
位置誤差量越小，定位整定時間越短，
但是過大的設定會造成機台產生抖動
或定位會有過衝(overshoot)的現象。

位置回路響應頻率(Hz)=KPP/2π

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速度控制增益（KVP)

本參數決定速度控制回路的應答性，
KVP設越大對於速度命令的追隨性越佳，
但是過大的設定容易引發機械共振。
速度回路的頻率必須比位置回路的頻率高 4~6倍，
當位置響應頻率比速度響應頻率高時，
機台會產生抖動或定位會有過衝(overshoot)的現象。

速度回路響應頻率(Hz)=KVP/[(1+負載慣量比)x2π]

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速度積分補償（KVI）
KVI 越大對固定偏差消除能力越佳，
過大的的設定容易引發機台的抖動，
建議設定值如下：

KVI<1.5 x 速度回路響應頻率



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