2014年7月3日 星期四

開回路控制(open loop) 閉回路控制(close loop)全閉回路控制。

開回路控制(open loop):上位控制器(PLC),命令發出後,就沒有確認馬達是否有動作。

例:步進馬達
缺點:上位到驅動器 或 驅動器到馬達的命令被干擾,就會位置不對




開回路控制(open loop):上位控制器(PLC),命令發出後,驅動器有抓馬達回授位置,如果馬達不到位,再會命令馬達移動。

例:伺服馬達
缺點:上位到驅動器的命令被干擾,馬達位置就會不對。

目前有趨勢用通訊(總線)方式,來取代電壓命令(Vcmd)脈波命令(Pcmd),
因為脈波跟電壓屬於連續的信號,如果使干擾,無法補正。
用通訊方式,如果被干擾可以重新發送一次,抗干擾力強。





閉迴路控制(close loop):上位控制器發出命令後,有再抓取驅動器的回授位置比對。

確認馬達有確實移動到命令位置,如果不對,會再下命令補正,要確實移動到命令位置。
缺:馬達旋轉,跟實際移動,有透過螺桿等裝置轉成直線運動,就會有螺桿的誤差。

螺桿的誤差:http://vkinngworld.blogspot.tw/2012/03/blog-post_28.html
螺桿的補正



全閉迴路控制(close loop):命令發出後,從最終機構端抓取回授,再修正下次命令。

可以避免掉馬達到最終端機構的誤差。








3 則留言:

  1. 老師您好,謝謝您對開迴路及閉迴路的講解,這邊有個問題想要問老師您,
    全閉迴路控制一定要 最終機構(光學尺)回授至上位控制器 加上 伺服馬達回授至驅動器 嗎?
    還是僅需 最終機構(光學尺)回授至上位控制器 就好呢?

    感謝老師您播冗閱讀

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    1. 目前遇到的是把光學尺接回去控制器就好。

      但不一定所有的上位控制器都是如此,
      因為光學尺的脈波方向,不一定跟馬達會相同,
      所以有時方向不一致,馬達會暴衝喔!

      如果有光學尺跟馬達的編碼器一起回授,應該可以避免。
      但我還沒遇到。

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