開回路控制(open loop) 閉回路控制(close loop)全閉回路控制。

開回路控制(open loop)：上位控制器(PLC)，命令發出後，就沒有確認馬達是否有動作。

例：步進馬達
缺點：上位到驅動器 或 驅動器到馬達的命令被干擾，就會位置不對

開回路控制(open loop)：上位控制器(PLC)，命令發出後，驅動器有抓馬達回授位置，如果馬達不到位，再會命令馬達移動。

例：伺服馬達
缺點：上位到驅動器的命令被干擾，馬達位置就會不對。

目前有趨勢用通訊(總線)方式，來取代電壓命令(Vcmd)脈波命令(Pcmd)，
因為脈波跟電壓屬於連續的信號，如果使干擾，無法補正。
用通訊方式，如果被干擾可以重新發送一次，抗干擾力強。

閉迴路控制(close loop)：上位控制器發出命令後，有再抓取驅動器的回授位置比對。

確認馬達有確實移動到命令位置，如果不對，會再下命令補正，要確實移動到命令位置。
缺：馬達旋轉，跟實際移動，有透過螺桿等裝置轉成直線運動，就會有螺桿的誤差。

螺桿的誤差：http://vkinngworld.blogspot.tw/2012/03/blog-post_28.html
螺桿的補正

全閉迴路控制(close loop)：命令發出後，從最終機構端抓取回授，再修正下次命令。

可以避免掉馬達到最終端機構的誤差。