步進馬達 激磁抖動問題?

之前個網友提問：
步進馬達在激磁時，都會抖動一下，有沒有方法可解?
我也想不到方法，網友有問步進馬達廠，說是特性，無解。


今天8/27去自動化展，剛好到 台灣東方馬達 攤位4樓M412
該攤位的技術人員很熱心的跟我解釋，


會抖動是因為要找"安定點"，
而"安定點"，跟步進馬達設計有關，一般步進內部為50齒，
所以每7.2度有一個安定點。(抖動上限)

他也提供意見，如果停止時，就停止安定點上，應該就不會抖動。可以用第一次抖動的點當成零點，計算7.2度的倍數，
停止時，就先移到該處，再斷電，應該會就不抖動了。

為該熱心的服務人員按個"讚"

栅格量?伺服馬達的栅格量如何調整?

栅格量要說明前，先要從伺服馬達回原點的方式來說明。

伺服馬達最基本的原點方式：
1.往負方向移動，速度HSPD1
2.碰到原點開關(ORG ON)後，減速停止，
3.停止後，往正方向移動，速度HSPD2
4.離開原點開關(ORG OFF)後，
5.開始找伺服馬達Z回授信號，
6.找到Z回授信號，減速停止，
7.完全停止後，即為原點。









但如果Z信號，跟ORG過近，會發生有兩原點的情形。

原因：
1.離開ORG後，馬上找到Z信號
2.離開ORG後，剛好錯過Z信號，會差一圈馬達距離。

其他還有馬達沒加速到HSPD1，就減速，那停止距離就短，
再起動時的距離就不足到HSPD2，那踫到Zpulse時，再停止的距離，因為速度不同，
結果也會不同。
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當機台使用時間長，或是震動的情形下，ORG也可能因此被移動，
這時候原點也可能發生問題。

這現象都是剛好馬達差一圈的距離，加工尺寸不會有問題。

最簡單的處理方式：就是把原點往下往上移動一點距離(半圈馬達距離)即可。
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因此有所謂的柵格量的產生，

『柵格量：就是原點信號到伺服馬達Z信號之間距離(脈波數)』

柵格量該如何調整?
先前已提到ORG有可能因機台震動，而移動往前?往後?不可預知。
在這種前提下，該如何設定柵何量!?


得到一個結論：
就是把柵格量設定成馬達半圈的距離(兩個Zpulse的中間距離)
不論原點SENSOR (ORG)往前、往後都有最大的空間。

視覺檢測系統-多張影像對位

如下圖，因為待測物過大，所以要取兩次像，來決定偏差的角度。

















可以得到的數據有
影像1.X，影像1.Y (+10,-5  )
影像2.X，影像2.Y(-1,+10)
兩個影像之間的距離，(L=100)
求待測物的旋轉角度???

解：

利用直角三角形的定理，可以求得角度。
A=兩個影像間移動的距離 L + 影像1.X - 影像2.X = 100+10-(-1)=111
B=影像1.Y-影像2.Y=-5 - (+10)= -15

有鄰邊 跟 對邊的值，可以求得旋轉角度
TANθ = 對邊/鄰邊
ATAN(對邊/鄰邊) = 得  旋轉角度 θ

得到旋轉角度後，可以去偏轉我們的加工程式，或是把待測物，反轉回來0度的位置加工。