栅格量?伺服馬達的栅格量如何調整?

栅格量要說明前，先要從伺服馬達回原點的方式來說明。

伺服馬達最基本的原點方式：
1.往負方向移動，速度HSPD1
2.碰到原點開關(ORG ON)後，減速停止，
3.停止後，往正方向移動，速度HSPD2
4.離開原點開關(ORG OFF)後，
5.開始找伺服馬達Z回授信號，
6.找到Z回授信號，減速停止，
7.完全停止後，即為原點。









但如果Z信號，跟ORG過近，會發生有兩原點的情形。

原因：
1.離開ORG後，馬上找到Z信號
2.離開ORG後，剛好錯過Z信號，會差一圈馬達距離。

其他還有馬達沒加速到HSPD1，就減速，那停止距離就短，
再起動時的距離就不足到HSPD2，那踫到Zpulse時，再停止的距離，因為速度不同，
結果也會不同。
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當機台使用時間長，或是震動的情形下，ORG也可能因此被移動，
這時候原點也可能發生問題。

這現象都是剛好馬達差一圈的距離，加工尺寸不會有問題。

最簡單的處理方式：就是把原點往下往上移動一點距離(半圈馬達距離)即可。
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因此有所謂的柵格量的產生，

『柵格量：就是原點信號到伺服馬達Z信號之間距離(脈波數)』

柵格量該如何調整?
先前已提到ORG有可能因機台震動，而移動往前?往後?不可預知。
在這種前提下，該如何設定柵何量!?


得到一個結論：
就是把柵格量設定成馬達半圈的距離(兩個Zpulse的中間距離)
不論原點SENSOR (ORG)往前、往後都有最大的空間。