PLC使用的伺服控制指令：PLSV、DRVA、DRVI

在PLC上，常用的伺服控制指令有：

PLSV：可調變脈波輸出

DRVI：相對位置定位

DRVA：絕對位置定位

差異點：

PLSV 沒有指令脈波數量，當條件成立，就會一直發送脈波。
直到前面的條件消失為止。
適用在JOG移動。

DRVI是固定發送數量的脈波，發送完即停止。
在發送脈波過程中，前面條件需要一直成立。
當前面條件消失時，會立即停止發送脈波。

DRVA是會判斷目前的位置來決定要不要發送脈波  跟 多少脈波。
是一個絕對位置的概念。

如果相同的條件：

DRVI  K1000 K1000 Y0 Y1  發送1000脈波，以1000HZ的速度發送脈波

DRVA K1000 K1000 Y0 Y1  到1000的位置，以1000HZ的速度發送脈波

DRVI 可以連續執行，會一直往前移動(旋轉)

而
DRVA 可能只會執行一次，到1000的位置後，再次觸發就不會動了。
除非移動到其他位置，再執行此指令，才會再次移動。

注意：
DRVI、DRVA在發送脈波中，前面的條件需要一直成立，
所以要配合發送脈波完成的特殊M碼，來判斷是否已發送完成。
不然會卡在該行。(用時間也不一定準確)
不同的PLC機型，都有不同的完成信號(特M)，
可以在該指令的說明中到。