2017年9月21日 星期四

PLC使用的伺服控制指令:PLSV、DRVA、DRVI

在PLC上,常用的伺服控制指令有:

PLSV:可調變脈波輸出



DRVI:相對位置定位

DRVA:絕對位置定位







差異點:

PLSV 沒有指令脈波數量,當條件成立,就會一直發送脈波。
直到前面的條件消失為止。
適用在JOG移動。

DRVI是固定發送數量的脈波,發送完即停止。
在發送脈波過程中,前面條件需要一直成立。
當前面條件消失時,會立即停止發送脈波。

DRVA是會判斷目前的位置來決定要不要發送脈波  跟 多少脈波。
是一個絕對位置的概念。

如果相同的條件:

DRVI  K1000 K1000 Y0 Y1  發送1000脈波,以1000HZ的速度發送脈波

DRVA K1000 K1000 Y0 Y1  到1000的位置,以1000HZ的速度發送脈波

DRVI 可以連續執行,會一直往前移動(旋轉)


DRVA 可能只會執行一次,到1000的位置後,再次觸發就不會動了。
除非移動到其他位置,再執行此指令,才會再次移動。

注意:
DRVI、DRVA在發送脈波中,前面的條件需要一直成立,
所以要配合發送脈波完成的特殊M碼,來判斷是否已發送完成。
不然會卡在該行。(用時間也不一定準確)
不同的PLC機型,都有不同的完成信號(特M),
可以在該指令的說明中到。




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