伺服馬達的增益?最佳化的增益?可用的增益?有什麼差?

伺服馬達的增益，相信多人都是用自動增益調整去調的。
我覺得沒什麼不好的。

或許有些人學了波德圖(Bode plot)後，才說什麼自動增益調整，
好落後喔!

===================
所以要先了解，什麼是好的增益，什麼是最佳化的增益，
才來判斷是否需要波德圖來輔助。

之前有寫幾篇可先看一下：
1.伺服馬達增益(剛性)介紹
2.伺服馬達剛性是在調什麼??


自動增益調整：
基本上可以把靜止，起動，運轉中，減速停止，都正常動作了。
=頻寬1


而波德圖可以把頻寬再拉高，到機台的極限。
=頻寬2


頻寬2>頻寬1

兩種頻寬會少脈波嗎? 不會

起、停都很順暢。

如果都是簡單的多點位之間的移動，
根本不必用到波德圖，大材小用。

=======================================
那到底差在那!?
頻寬高一點，命令追隨性短一點，幾個ms。
頻寬高一點，定位整定時間會短一點，幾個ms。

如果是走一個S形路徑，
頻寬高的S會比較大，接近原本的路徑，
頻寬低的S會比較小，比較遠離原本的路徑。
(如果速度放慢，會更接近原本的路徑，不論頻寬高低)



如上圖，虛線是命令，實線是伺服實際路徑。
增益越高，伺服的路徑越近命令，
反之增益越低，伺服的路徑越遠離命令，
但終點都是一樣，不會掉脈波。


以現在PLC來控制伺服很少會要求到路徑的追確性，

所以波德圖其實沒這麼重要。

如果是CNC或是3軸的切割機之類，對路徑非常要求，
那波德圖就是必需的。

還有三軸之間的增益是否一致，也是重點，