步進馬達|驅動器 & 步進馬達連線測試功能

步進馬達|步進驅動器 & 步進馬達連線測試功能

市面上有些驅動器，有自我測試的功能，
能夠自行產生脈波，來測試跟步進馬達之間的接線是否正常。

但要使用此功能，也是有限制的!!!!
驅動器的開發者，為了怕產生的脈波太快，步進馬達會衝，
所以在設計上，有可能限制脈波數要大，才能夠測試!!

例：
調到200脈波/轉，做自我測試，馬達不會動!!
接線不變，調整每轉脈波數量。
調到4000脈波/轉，做自我測試，馬達就會動。

步進馬達|6線式接腳量測

測量方法：
利用三用電表歐姆檔,隨便測量其中三條都會使電表偏轉者，
那這三條為一組，另三條為一組。


再來一樣用歐姆檔，
測試一組線中看哪一條線與其他兩條線電阻質相同，
那一條及是COM(共用線)。


A, COM,/A 一組
B,COM,/B 另一組

伺服馬達|Gain(增益)相關說明

Proportional Gain (Kp) – Proportional gain比例增益可視做馬達系統之剛度(stiffness)。
Kp值決定了正比於位置誤差之回復力(restoring force)的影響
。此回復力相當作用在機械系統中彈簧的角色。
較高的Kp值可加快馬達系統響應但同時導致系統過衝及振盪的不穩定性。

Derivative Gain (Kd) – Derivative gain微分增益可視為馬達系統的阻尼(damping)效應。
Kd值決定了正比於位置誤差變化率之回復力的影響。
此力量等同作用於具阻尼效應的彈簧質量機構系統中的黏滯阻尼力(例如減震器)。
增加Kd可降低因高加速度而在馬達目標位置產生的來回震動。

Integral Gain (Ki) – Integral gain積分增益可視為施加於馬達系統的靜態力矩。
Integral gain決定了回復力如何扮演隨著時間增加，
在伺服系統中迫使靜態位置誤差為零的角色。
此一回復力將與作用於馬達軸心，
使軸心在停止後位置誤差為零的穩態力矩達成平衡。
Ki值調整可增加位置精確度。
高靜態力矩負載需Kd值以減低馬達系統停止後的位置誤差。