伺服馬達|Gain(增益)相關說明

Proportional Gain (Kp) – Proportional gain比例增益可視做馬達系統之剛度(stiffness)。
Kp值決定了正比於位置誤差之回復力(restoring force)的影響
。此回復力相當作用在機械系統中彈簧的角色。
較高的Kp值可加快馬達系統響應但同時導致系統過衝及振盪的不穩定性。

Derivative Gain (Kd) – Derivative gain微分增益可視為馬達系統的阻尼(damping)效應。
Kd值決定了正比於位置誤差變化率之回復力的影響。
此力量等同作用於具阻尼效應的彈簧質量機構系統中的黏滯阻尼力(例如減震器)。
增加Kd可降低因高加速度而在馬達目標位置產生的來回震動。

Integral Gain (Ki) – Integral gain積分增益可視為施加於馬達系統的靜態力矩。
Integral gain決定了回復力如何扮演隨著時間增加，
在伺服系統中迫使靜態位置誤差為零的角色。
此一回復力將與作用於馬達軸心，
使軸心在停止後位置誤差為零的穩態力矩達成平衡。
Ki值調整可增加位置精確度。
高靜態力矩負載需Kd值以減低馬達系統停止後的位置誤差。