2011年8月6日 星期六

伺服馬達|每個脈波距離為1um了,為何還有誤差!?

伺服馬達|每個脈波距離為1um了,為何還有誤差!?

伺服馬達的定位精度在於±1脈波。
但這也只是對於馬達的精度!!!!!!!!!!!!!!!

從馬達帶到螺桿,如果沒有減速機,就算採直連方式!!
也還是有誤差!?

問題在於螺桿的加工誤差!!!!!

以一般不外加光學尺,會採用雷射校正螺桿的誤差。
在CNC控制器當中,都有會所謂的螺桿補正,
例:可以在每10mm,就補償一個距離

例:
在0-10mm,補10um。
在10-20mm,補5um。

CNC控制器,就會依目前座標跟進給距離,再多少一點,來補償螺桿的誤差。





2011年8月5日 星期五

伺服馬達|最高脈波數,影響到最高速度


伺服馬達|最高脈波數,影響到最高速度

以脈波控制伺服馬達,除了電子齒輪比需要考慮到,
另外還有最高速度的考量。

有的可以接收200kpps,500kpps有何不同!?

200kpps=每秒200k個脈波/秒

以一個脈波為1um來說,
1秒走200000um=200mm
1分鐘=200mm/sx60秒=12000mm/min=12米/分鐘


500kpps=每秒500k個脈波/秒

以一個脈波為1um來說,
1秒走500000um=500mm
1分鐘=500mm/sx60秒=30000mm/min=30米/分鐘

從以上計算得知,在設定電子齒輪比時,
也需考慮到最高脈波數量,因為會影響到速度。

如果不需到um級的精度,可以把電子齒輪放寬,
速度也可以往上提高。

2011年8月4日 星期四

伺服馬達|電子齒輪比計算方式-魔鬼的細節

上一篇提到電子齒輪比的計算方式:

如果是可以整除,是最好的情形。
如果無法整除,就會出現問題了!!



例:
128000/3000,發出3000個脈波,就走1圈(128000)
每圈螺距是10mm。

假設要走3mm=  3000um x(3000pls/10000um)=900脈波
假設要走3.003mm=3003um x(3000pls/10000um)=900.9脈波

如果是在增量的情形下,這兩個指命,走的都是900脈波,
每次都少了3um,持續1000次,就少了3mm。

如果是走絕對座標,控制器有處理餘數的問題,就不會有此問題發生。