伺服馬達|電子齒輪比計算方式-魔鬼的細節

上一篇提到電子齒輪比的計算方式：

如果是可以整除，是最好的情形。
如果無法整除，就會出現問題了!!



例：
128000/3000，發出3000個脈波，就走1圈(128000)
每圈螺距是10mm。

假設要走3mm=  3000um x(3000pls/10000um)=900脈波
假設要走3.003mm=3003um x(3000pls/10000um)=900.9脈波

如果是在增量的情形下，這兩個指命，走的都是900脈波，
每次都少了3um，持續1000次，就少了3mm。

如果是走絕對座標，控制器有處理餘數的問題，就不會有此問題發生。