從編碼器的改變，看到了脈波命令(Pulse CMD)的未來

以前的編碼器還是利用A+ A- B+ B- Z+ Z-脈波方式來輸出，

到了近幾年，編碼器卻都用通訊的方式來輸出，WHY?

是因為脈波數量還是太高，速度太快，

再加上CPU其實也沒這麼即時在處理，

不如配合CPU的處理周期，定時通訊發送資料給CPU。

防止編碼器回授的脈波寬度太窄，跟干擾雜訊分不清楚。

同理：

在伺服控制的脈波命令(Pulse CMD)，也會有相同的問題。

所以未來採用通訊方式來控制伺服運轉，也是無可避免趨勢。