2012年2月14日 星期二

位置控制增益KPP、速度控制增益KVP、速度積分補償KVI


位置控制增益(KPP)
本參數決定位置回路的應答性,
KPP值設定越大對於位置命令的追隨性越佳,
位置誤差量越小,定位整定時間越短,
但是過大的設定會造成機台產生抖動
或定位會有過衝(overshoot)的現象。

位置回路響應頻率(Hz)=KPP/2π

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速度控制增益(KVP)

本參數決定速度控制回路的應答性,
KVP設越大對於速度命令的追隨性越佳,
但是過大的設定容易引發機械共振。
速度回路的頻率必須比位置回路的頻率高 4~6倍,
當位置響應頻率比速度響應頻率高時,
機台會產生抖動或定位會有過衝(overshoot)的現象。

速度回路響應頻率(Hz)=KVP/[(1+負載慣量比)x2π]

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速度積分補償(KVI)
KVI 越大對固定偏差消除能力越佳,
過大的的設定容易引發機台的抖動,
建議設定值如下:

KVI<1.5 x 速度回路響應頻率



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4 則留言:

  1. 請問大大,請問kvi有比較淺顯的講法?

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    1. http://vkinngworld.blogspot.tw/2012/09/kppkvpkvi-part2.html

      用圖示看會比較清楚

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  2. 您好 我想請問為什麼有時候會需要限制馬達的電壓呢?

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    1. 不懂什麼電壓?上位控制給馬達的電壓,還是上位控制器給驅動器的電壓?

      控制什麼馬達,也有關系。

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