控制伺服馬達定位控制，不使用PLC---第一階段完成。

整體圖：

人機+伺服驅動器+伺服馬達

伺服馬達配線：

CN1 主要的脈波輸入，是空的，沒接。

只接RS485。(圖中利用一個轉接器，方便用RJ45的線)

人機畫面：路徑設定畫面

連續：表示這行執行完畢後，是否接下一行。END=結束，NEXT，接下一行。(觸碰切換)

位置：馬達定位的位置。

速度：0-9輸入。0-9各代表一種速度，可個別設定。(架構限制)

延遲：代表定位完成後，延遲多少時間，才接下一單節or結束。

             輸入0-9代表不同的延遲。

範例1：

上圖中表示：

按RUN後，馬達會以「速度1」，轉到「位置：0.0」，延遲=0，

再以「速度5」，轉到「位置9999.000」，延遲=0，結束程式。

範例1速度曲線示意圖

範例2：

上圖中表示：

按RUN後，馬達會以「速度1」，轉到「位置：0.0」，延遲=0，

再以「速度5」，轉到「位置9999.000」，延遲=0，

再以「速度9」，轉到「位置5000.000」，延遲=0，結束程式。

範例2速度曲線示意圖

範例3：

圖中表示：

按RUN後，馬達會以「速度1」，轉到「位置：0.0」，延遲=0，

再以「速度5」，轉到「位置9999.000」，延遲=3(1秒)，

再以「速度9」，轉到「位置5000.000」，延遲=0，結束程式。

範例3速度曲線示意圖

第一階段，用人機來觸發移動。(移動期間人機可以OFFLINE)

下一階段，用I/O觸發，人機只是設定用，設定完可以移除。