2013年12月18日 星期三

控制伺服馬達定位控制,不使用PLC---第一階段完成。

整體圖:

人機+伺服驅動器+伺服馬達


伺服馬達配線:
CN1 主要的脈波輸入,是空的,沒接。
只接RS485。(圖中利用一個轉接器,方便用RJ45的線)


人機畫面:路徑設定畫面


連續:表示這行執行完畢後,是否接下一行。END=結束,NEXT,接下一行。(觸碰切換)
位置:馬達定位的位置。
速度:0-9輸入。0-9各代表一種速度,可個別設定。(架構限制)
延遲:代表定位完成後,延遲多少時間,才接下一單節or結束。
             輸入0-9代表不同的延遲。

範例1:

上圖中表示:
按RUN後,馬達會以「速度1」,轉到「位置:0.0」,延遲=0,
再以「速度5」,轉到「位置9999.000」,延遲=0,結束程式。

範例1速度曲線示意圖

範例2:

上圖中表示:
按RUN後,馬達會以「速度1」,轉到「位置:0.0」,延遲=0,
再以「速度5」,轉到「位置9999.000」,延遲=0,
再以「速度9」,轉到「位置5000.000」,延遲=0,結束程式。
範例2速度曲線示意圖

範例3:

圖中表示:
按RUN後,馬達會以「速度1」,轉到「位置:0.0」,延遲=0,
再以「速度5」,轉到「位置9999.000」,延遲=3(1秒),
再以「速度9」,轉到「位置5000.000」,延遲=0,結束程式。

範例3速度曲線示意圖


第一階段,用人機來觸發移動。(移動期間人機可以OFFLINE)

下一階段,用I/O觸發,人機只是設定用,設定完可以移除。

10 則留言:

  1. 這是否就是利用通訊型的伺服驅動器達到的定位效果,

    台達、三菱、安川、東元都有類似的功能,

    請問是否只要是通訊型的伺服就可以如此實做?

    感覺這就像是內建了控制器的一種伺服。

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    1. 1.人機通訊只是設定器,實際使用,不必加人機,可以移除,用I/O啟停

      2.是不是通訊型伺服即可? 應該不是,
      傳統是用脈波/Vcmd 來控制,才有後續通訊型伺服,來防止掉脈波問題。但還是從上位一直發送命令。

      3.應該確認伺服本身有自定位功能(記錄點位資料),就可以這樣做。

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    2. 感謝回覆解惑,最近看到台達三合一伺服磨組強打,也想弄一組來玩看看。

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  2. 樓上提到的問題,其實是有落差的,本章所提出的控制,是屬於PTP(點對點)控制模式,一般所謂的通訊型伺服,會一直刷新命令位置造成類似追蹤的狀態,比較具體的說法PTP一開始就將目標點設定好了,也只能跑這些目標點。而通訊型的目標會隨著目前受控體的狀態而一直修正。

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  3. 那這跟所謂的閉迴路有什麼差別嗎?

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    1. 這跟閉迴路差很多!!!!
      閉迴路是指,命令發出後,會抓取回授,再去修正命令。

      例:
      PLC發出脈波,馬達就走,是正常的。
      但馬達不走,PLC知道嗎?就不知道丫~
      這就是開迴路。

      如果PLC發出脈波,再從馬達回授編碼器來確認,馬達是否有走,
      這就是閉迴路。有確認馬達是否有照命令來走。

      也有人認為,應該從最終端來拉回授(光學尺)才叫閉迴路,
      從馬達編碼器不算閉迴路,或是叫控制閉迴路。

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  4. 請問你有在教學嗎
    我剛學PLC
    MAIL KHC811116@GMAIL COM

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    1. 我目前都是照我自已的想法,在做一些教學的文章或影片。
      如果你有任何問題或想法,
      可以提出,我會儘量回答,或是做個教學影片

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  5. 你好請問如果要使用單晶片直接控制驅動器作動伺服馬達該如何設定及接線
    是從I/O端操作嗎?

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    1. 你先看一下這篇,有伺服接線應該接的。
      https://vkinngworld.blogspot.com/2015/05/blog-post.html

      先接好,再考慮設定的問題。

      接線跟接plc或單晶片是沒關系的,只要看得到內部的線路,是24v或5v的,要注意

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