伺服馬達剛性是在調什麼??

伺服馬達的剛性，就是在調整伺服馬達的反應、修正的速度。

主要就是調整速度迴路增益& 位置回路增益 兩項。

在台達伺服馬達，有軟體示波器功能，來擷取馬達速度，就可以看出，

剛性(GAIN)是在調整什麼!?

(剛性=台達伺服頻寬)

在下圖中，從頻寬10HZ(剛性低)~200HZ(剛性高)，Y軸速度調為290~310相同的轉速範圍。

可以得到頻寬越高，速度的穩定性越高(速度變化少)，速度穩定性越高，機台越順。

此記錄是在馬達空載的情形下實驗。
但如果裝上負載，就不一定是如此。

例：如果機構有聲音發出，可能剛性就過大，修正過大，導致速度穩定性已經跑掉，
此時反而降剛性，來符合機構的特性，會得到更好的速度穩定性。


=======10Hz 頻寬原圖======
在定速的時候，速度變化量，還是有±3 RPM左右

==========200HZ原圖=====
在定速時，速度變化量，只有<±0.5 RPM