伺服馬達調機，過衝(overshoot)，下衝(indershoot)是什麼!?

在上一篇提到剛性高低的差別。

因為是在無載的情況下做的結果，
但如果是在有負載的情形下，剛性調高，有可能就會出現過衝、下衝的現象。
就代表馬達的負荷能力不足，或是剛性還沒調好。


下圖就是過衝(overshoot)的示波器模擬圖，
x=時間。y=速度。
當y軸要加到定速時，會有一個突波，就是所謂的過衝(overshoot)。

要消除過衝，也有很多種方式可以試：
1.降低加減速：斜率會較平緩，伺服驅動器會有較多的修正時間&空間。
2.降低剛性(增益)：陂低剛性，伺服驅動器在修正速度曲線的值，會相對降低。如果降太低反而會對伺服的反應變差(變頓)。
3.如果加減速不能動，剛性也調不出來，就只能更換大一級的伺服馬達。

PS:一般伺服馬達通常會標示可以承受的慣量為本身的15倍，但實際上選到15倍時，反應會非常的笨重，完全沒有伺服馬達的反應&速度。