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PLC學習網站
2014年12月2日 星期二
2014年11月8日 星期六
剛性?強度?螺桿安裝時的剛性探討
強度：是材料在外力作用下抵抗"永久"變形的能力!
剛性：是材料在外力作用下抵抗變形的能力!
剛性：是材料在外力作用下抵抗變形的能力!
(在材料力學理,強度又稱為硬度,很多人會以為硬度就是剛性,這就是讓人誤解的地方!)
因此,一個材料的強度及剛性會跟彈性模數和有關,,也會跟材料的特性有關!
總之,因為材料的不同,強度跟剛性會有一個數值的轉換關係!
總之,因為材料的不同,強度跟剛性會有一個數值的轉換關係!
然後,講這麼多絕對有有新名詞出現:"勁度","韌性",…….
勁度其實就是剛性!!
而韌性是指當承受應力時對折斷的抵抗，其定義為材料在破裂前所能吸收的能量與體積的比值。
(所以韌性可以看成當材料受到外力作用,產生彈性變形,然後到達塑性變形階段,最後斷裂的那一剎那為止所吸收的力量與材料體積的比值。)
(所以韌性可以看成當材料受到外力作用,產生彈性變形,然後到達塑性變形階段,最後斷裂的那一剎那為止所吸收的力量與材料體積的比值。)
=====================================
當機械組裝的剛性又如何?
以下是螺桿安裝時的剛性探討：
https://drive.google.com/file/d/0B7I3t8UCbMLERlhYOG1TSmtkWjA/view
2014年11月7日 星期五
2014年11月4日 星期二
伺服馬達增益(剛性)介紹
伺服馬達的增益在參數裡就是主要指，位置控制增益(KPP)、速度控制增益(KVP)、速度積分補償(KVI)這三個主要項目。其餘相關的細項不在本篇做一一介紹。
位置控制增益(KPP)：
位置控制增益決定位置回路的應答性，位置控制增益值設定越大對於位置命令的追隨性佳，位置誤差量越小，定位整定時間越短，但是過大的設定會造成機台產生抖動或定位會有過衝(overshoot)的現象。
建議設定值：位置回路響應頻率(Hz)=KPP/2π
速度控制增益(KVP)：
速度控制增益決定速度控制回路的應答性，速度控制增益設越大對於速度命令的追隨性越佳，但是過大的設定容易引發機械共振。速度回路的頻率必須比位置回路的頻率高 4~6倍。當應頻率比速度響應頻率高時，機台會產生抖動或定位會有過衝(overshoot)的現象。
速度控制增益值越大，頻寬越大，速度上升時間越短，但過大時系統的相位邊界越低。速度控制增益對於動態追蹤誤差(速度命令的追隨性)，具有明顯的幫助。
建議設定值：速度回路響應頻率(Hz)=KVP/[(1+負載慣量比)X2π]
速度積分補償(KVI)：
速度積分補償越大對固定偏差消除能力越佳，過大的的設定容易引發機台的抖動。
速度積分補償值越大，低頻增益越大，穩態追蹤誤差(定位誤差)越快變成零，但系統相位邊界大幅降低。對於穩態追蹤誤差，速度積分補償有明顯幫助。但對動態追蹤差(速度命令的追隨性)，速度積分補償沒有明顯的幫助。
建議設定值：KVI≤1.5X速度回路響應頻率
位置控制增益(KPP)：
位置控制增益決定位置回路的應答性，位置控制增益值設定越大對於位置命令的追隨性佳，位置誤差量越小，定位整定時間越短，但是過大的設定會造成機台產生抖動或定位會有過衝(overshoot)的現象。
建議設定值：位置回路響應頻率(Hz)=KPP/2π
速度控制增益(KVP)：
速度控制增益決定速度控制回路的應答性，速度控制增益設越大對於速度命令的追隨性越佳，但是過大的設定容易引發機械共振。速度回路的頻率必須比位置回路的頻率高 4~6倍。當應頻率比速度響應頻率高時，機台會產生抖動或定位會有過衝(overshoot)的現象。
速度控制增益值越大，頻寬越大，速度上升時間越短，但過大時系統的相位邊界越低。速度控制增益對於動態追蹤誤差(速度命令的追隨性)，具有明顯的幫助。
建議設定值：速度回路響應頻率(Hz)=KVP/[(1+負載慣量比)X2π]
速度積分補償(KVI)：
速度積分補償越大對固定偏差消除能力越佳，過大的的設定容易引發機台的抖動。
速度積分補償值越大，低頻增益越大，穩態追蹤誤差(定位誤差)越快變成零，但系統相位邊界大幅降低。對於穩態追蹤誤差，速度積分補償有明顯幫助。但對動態追蹤差(速度命令的追隨性)，速度積分補償沒有明顯的幫助。
建議設定值：KVI≤1.5X速度回路響應頻率
2014年11月3日 星期一
三菱MITSUBISHI MOTION PLC Q173、Q172編程手冊
三菱MITSUBISHI MOTION PLC Q173、Q172編程手冊
可以到以下網址下載：
https://drive.google.com/file/d/0B7I3t8UCbMLEak5sUEFYTGtMeFk/view?usp=sharing
可以到以下網址下載：
https://drive.google.com/file/d/0B7I3t8UCbMLEak5sUEFYTGtMeFk/view?usp=sharing
2014年10月29日 星期三
2014年10月27日 星期一
PLC新手不適應，
01上的文章：
請教自動控制業前輩 想跳脫PLC轉PC寫程式 的方向
http://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=651&t=4129716
好像也是耶!!!
1.老闆始終認為你只是在那邊打打電腦沒什麼
2.客戶常常突然要求更改或加動作導致程式要大改
3.老闆拼命節省硬體成本導致程式難寫BUG變多
4.寫程式時間 一再被壓縮 導致必須一直加班趕工 壓力很大
5.薪水不會跟著你的能力而明顯成長
6.會寫的人太多 老闆覺得不差你一個 看不到寫得好與會寫的差別
但是：
1.打電腦沒什麼，但老闆不把你fire是因為，客戶機台有問題又非找你不可，對公司很重要。
2.客戶改動作，程式大改，常遇見，但客戶的動作不一定是正確，要先討論，再改，不然會一改再改，通常討論完，程式的架構就完成了。
3.節省硬體，跟產品有新製程是一樣的，用新的東西，可以學到更多的東西，訓練自已的能力，永遠只會一種東西，等著被淘汰。
4.寫程式越久，應該會有自已的一套架構/模組化，但最後就是東copy西copy，改一改就完成了。
5.薪水在這家公司不會成長，但明顯這家公司給你很多機會，等學的夠多夠廣，換工作的薪水，就是你來喊的。
6.問題處理速度越快，客戶抱怨越少，當老闆第一個想到的是你，那你不重要嗎，這都代表寫的好。如果公司老闆都隨便抓人，表示你的程度跟其他人一樣，怎麼算寫的好?
結論：
如果這間公司有好的師父可以帶領，就可以學的非常非常多的東西。
如果沒有會很累，對自已(自學)沒信心，就可以換一換。
天下間沒有最穩不倒的公司，
之前的諾基亞、柯達、台灣有勝華，
都曾經很大，但最終都倒下了，
就算讓你好遇進了大企業，
但沒有學到東西，加強自已能力，
等到公司倒了才發現，自已什麼都沒有，
那又如何?
所以唯有加強自身的能力，
讓每家公司搶著要，
就不怕沒工作了。
PLC相關工作怎麼找?
http://vkinngworld.blogspot.tw/2014/05/plc-1.html
PLC相關工作怎麼找? -2
http://vkinngworld.blogspot.tw/2014/05/plc-2.html
請教自動控制業前輩 想跳脫PLC轉PC寫程式 的方向
http://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=651&t=4129716
好像也是耶!!!
1.老闆始終認為你只是在那邊打打電腦沒什麼
2.客戶常常突然要求更改或加動作導致程式要大改
3.老闆拼命節省硬體成本導致程式難寫BUG變多
4.寫程式時間 一再被壓縮 導致必須一直加班趕工 壓力很大
5.薪水不會跟著你的能力而明顯成長
6.會寫的人太多 老闆覺得不差你一個 看不到寫得好與會寫的差別
但是：
1.打電腦沒什麼，但老闆不把你fire是因為，客戶機台有問題又非找你不可，對公司很重要。
2.客戶改動作，程式大改，常遇見，但客戶的動作不一定是正確，要先討論，再改，不然會一改再改，通常討論完，程式的架構就完成了。
3.節省硬體，跟產品有新製程是一樣的，用新的東西，可以學到更多的東西，訓練自已的能力，永遠只會一種東西，等著被淘汰。
4.寫程式越久，應該會有自已的一套架構/模組化，但最後就是東copy西copy，改一改就完成了。
5.薪水在這家公司不會成長，但明顯這家公司給你很多機會，等學的夠多夠廣，換工作的薪水，就是你來喊的。
6.問題處理速度越快，客戶抱怨越少，當老闆第一個想到的是你，那你不重要嗎，這都代表寫的好。如果公司老闆都隨便抓人，表示你的程度跟其他人一樣，怎麼算寫的好?
結論：
如果這間公司有好的師父可以帶領，就可以學的非常非常多的東西。
如果沒有會很累，對自已(自學)沒信心，就可以換一換。
天下間沒有最穩不倒的公司，
之前的諾基亞、柯達、台灣有勝華，
都曾經很大，但最終都倒下了，
就算讓你好遇進了大企業，
但沒有學到東西，加強自已能力，
等到公司倒了才發現，自已什麼都沒有，
那又如何?
所以唯有加強自身的能力，
讓每家公司搶著要，
就不怕沒工作了。
PLC相關工作怎麼找?
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PLC相關工作怎麼找? -2
http://vkinngworld.blogspot.tw/2014/05/plc-2.html
2014年9月25日 星期四
串列通訊模組 QJ71C24
串列通訊模組 C24
接頭型式(RS232 or RS422/485)
型號
接頭
|
QJ
QJ
|
QJ
QJ
|
QJ
|
CH1
|
RS-232
|
RS-232
|
RS-422/485
|
CH2
|
RS-422/485
|
RS-232
|
RS-422/485
|
1.傳輸速度C24N最快可達230400bps(只有ch1)
2.CH1+CH2傳輸速率最大230400。例：ch1=230400時，ch2只能=0
3.在monitoning模式，最快只有115200(ch1+ch2)
|
|||
RS232 長度MAX 15米
RS422/485長度MAX 1200米
RS422 & RS485的差別：
在本質上RS422是屬於4線式，RS485是2線式
而RS422將SDA接到RDA、SDB接到RDB。由SDA&SDB接外部裝置~也是2線式~
PS:如果RS422接用此接法時，當傳送資料時，模組本身會收到自已發出的資料。
RS232 PIN1 CD接腳說明：
CD=Carrier detect 傳送檢查功能，當有資料要接收時，CD要收到ON的信號。
CD功能可以在ADDRESS 151/311中去設定關閉/開啟。
接法：
模組輸入輸出點 (X/Y)
X0
|
CH1傳送正常
|
Y0
|
CH1傳送要求
|
X1
|
CH1傳送發生異常
|
Y1
|
CH1接收要求
|
X2
|
CH1傳送中
|
Y2
|
CH1模式切換
|
X3
|
CH1接收正常完成
|
Y3
|
禁止使用
|
X4
|
CH1接收異常
|
Y4
|
|
X5
|
FOR
SYSTEM
|
Y5
|
|
X6
|
模式切換(NO USE)
|
Y6
|
|
X7
|
CH2傳送正常
|
Y7
|
CH1傳送要求
|
X8
|
CH2傳送發生異常
|
Y8
|
CH1接收要求
|
X9
|
CH2傳送中
|
Y9
|
CH1模式切換
|
XA
|
CH2接收正常完成
|
YA
|
禁止使用
|
XB
|
CH2接收異常
|
YB
|
|
XC
|
FOR
SYSTEM
|
YC
|
|
XD
|
模式切換(NO USE)
|
YD
|
|
XE
|
CH1異常發生
|
YE
|
CH1 異常清除
|
XF
|
CH2異常發生
|
YF
|
CH2 異常清除
|
X1E
|
READY~
|
Y1E
|
PS:當使用G.input &
G.output指令時，就不需要使用傳送/接收要求的Y接點。
Switch設定
1.
如果是對應其他三菱系列的產品，無所調整switch，即可連線~
CH1=switch
1,CH2=switch 3
b7
|
b6
|
b5
|
b4
|
b3
|
b2
|
b1
|
b0
|
|
CH1 SIDE
|
||||||||
CH2 SIDE
|
bit
|
功能說明
|
OFF(0)
|
ON(1)
|
註解
|
b0
|
operation setting
|
獨立
|
LINK
|
CH1 always off
|
b1
|
data bit
|
7
|
8
|
|
b2
|
parity bit
|
no
|
yes
|
|
b3
|
even/odd parity
|
odd
|
even
|
|
b4
|
stop bit
|
1
|
2
|
|
b5
|
sum check code
|
no
|
yes
|
|
b6
|
write duning RUN
|
prohibited
|
allowed
|
|
b7
|
模式切換
|
prohibited
|
allowed
|
always off
|
b5=sum check用於MC Protocol & Bidirectional Protocol
Communication
rate
(Unit:bps)
|
Bit
position
|
Communication
rate
(Unit:bps)
|
Bit
position
|
b15~b8
|
b15~b8
|
||
50
|
0FH
|
14400
|
06H
|
300
|
00H
|
19200
|
07H
|
600
|
01H
|
28800
|
08H
|
1200
|
02H
|
38400
|
09H
|
2400
|
03H
|
57600
|
0AH
|
4800
|
04H
|
115200
|
0BH
|
9600
|
05H
|
230400
|
0CH
|
建議使用9600，雜訊較少~
SWITCH
2 & 4 設定
set number
|
說明
|
|
0H
|
||
1H
|
MC protocol
|
|
2H
|
Format 2
|
|
3H
|
Format 3
|
|
4H
|
Format 4
|
|
5H
|
Format 5
|
|
6H
|
Non procedure
protocol
|
|
7H
|
Bidirectional protocol
|
|
8H
|
For linked operation
|
|
switch5 設定站號。MAX=1FH
MC protocol & Non procedure protocol & bidirectional protocol
MC protocol 屬於三菱本身的通訊協定~
可參照Communication
Protocol Reference Manual 手冊，3-13頁開始有格式
如果跟個人電腦連絡，也可使用此格式。
Non procedure protocol 沒有任何定義。
適合MODBUS使用~與一般外部裝置連結~
bidirectional
protocol 屬於2向溝通的協定~
data bit 7 or 8的差異~
資料內容的差異：
Data bit = 7時，只能表現出0-127(00H-7FH)的數值。
Data bit = 8時，就可以表現在0-255(00H-FFH)的數值。
傳輸速度的差異：
當資料大的時候，Data
bit=8，明顯會比7的慢。
如果是以ASCII碼在使送時，建議使用7位元就好~
因為ASCII數值到127就夠用了~
模組參數位址設定
CH1
|
CH2
|
功能說明
|
150(96H)
|
310(136H)
|
傳送資料，以0=WORD
/ 1=BYTE為單位
|
151(96H)
|
311(137H)
|
|
162(A2H)
|
322(142H)
|
傳出BUFFER區起始位址。預設CH1=400H/CH2=800H
|
163(A3H)
|
323(143H)
|
|
164(A4H)
|
324(144H)
|
接收長度。
|
165(A5H)
|
325(145H)
|
結束碼。預設0D
FFFFH=NO USE
|
166(A6H)
|
326(146H)
|
接收BUFFER區起始位址。預設CH1=600H/CH2=A00H
|
167(A7H)
|
327(147H)
|
接收BUFFER區的大小。預設200H
|
168(A8H)
|
328(148H)
|
接收BUFFER區旗標。
***直接清除此參數，可達到CSET的功能。
|
*下面表示的位址為預設值，可以上表中去修改~
CH1
|
CH2
|
功能說明
|
1024(400H)
|
2048(800H)
|
傳送資料數量
|
1025~1535
(401H~5FFH)
|
2049~2559
(801H~9FFH)
|
傳送資料暫存區
|
1536(600H)
|
2560(A00H)
|
接收資料數量
|
1537~2047
(601H~7FFH)
|
2561~3071
(A01H~BFFH)
|
接收資料暫存區
|
LINK功能說明
LINK功能，可以把此模組，當成一個中繼站~
當CH1 (RS232) 收到信號時，會自動由CH2 (RS422/485)發出。~
當CH2 (RS422/485) 收到信號時，會自動由CH1 (RS232) 發出。
不需另外寫程式~
示意圖：
當CH1有信號進來時，LINK功能會自動轉由CH2出去~但C24模組本身還是可以取到信號
接收數量&結束碼
當C24模組遇到接收數量到達或收到結束碼時，都會將接收完成信號觸發~
CH1=X03，CH2=X0A ，表示已經接收完成，同時會把BUFFER旗標歸0。
一般正常環境下來說，可以藉由接收數量來判斷是否已經接收完成~
但如果在雜訊進來的情形下，可以會導致多收一個字元進來~
所以如果利用接收數量來判斷是否完成時，最好每次都做BUFFER旗標清除的動作~
BUFFER旗標 CH1=A8H、CH2=148H
指示目前接收到的資料要放到那個位置上~
例：
正常情況下，只有收到10個BYTE(沒結束碼)，所以以10BYTE為接收數量~
當雜訊產生，進來11個BYTE時：
C24收到10個BYTE，把接收信號(X03/X0A )觸發~
但第11個信號會被放第一個位置上~
如果下次接收開始前沒做旗標清除的動作，第二次的第一個BYTE就會被擺到第二個BYTE的位置上，而導致所有資料偏移。
相同情形如果發生在結束碼時，
因為是利用結束碼來當信號，
所以不管10個BYTE or 11個BYTE進來，都是以收到結束碼為觸發X03/X0A 的信號。所以只有在收到11個BYTE的當次，會有錯誤。
下一次不需清除旗標也會正常。
所以：
1.當用接收數量來判斷接收完成時，每次都要清除BUFFER旗標，不然當雜訊進來，所以資料會偏移。
2.如果是利用結束碼來判斷時，則只要把接收數量設定為2倍以上的接收數量，就不會有問題了。(不需去清除BUFFER旗標)
G.OUTPUT指令格式：G.OUTPUT Un S1 S2 D1
(不可跟ZP.CSET
& G.INPUT 同時執行)
S1=設定Channel
NUMBER
S1+1=Error
code(系統回傳)
S1+2=發送數量(WORD(預設)/BYTE)
(發送數量的單位，可以在96H(CH1)/136H(CH2)中來選擇~)
====
S2 發送資料的起始暫存器，發送的資料需連續。
====
D1 發送完畢信號(BIT)
D1+1=發送有錯誤。
====
以BYTE為單位，16BIT(2BYTE)暫存器，可存2個ASCII碼，會送出2次~
低8位元先送出：
例：D120=3031H èASCIIè先送1(31H)，再送0(30H)
========
發送數量的單位，可以在96H(CH1)/136H(CH2)中來選擇~
96H=0，CH1，以WORD來算發送數量。
136H=1，CH2，以BYTE來算發送數量。
相同情形下，要發送D120的值=3031H ASCII=10
以WORD來算，要設定1
以BYTE來算，要設定2
範例程式：
G.INPUT指令格式：G.INPUT Un S D1 D2
(不可跟ZP.CSET
& G.INPUT 同時執行)
S=Channel
number
S+1=回傳錯誤碼(by
system)
S+2=接收到的資料筆數(by
system)
S+3=允許接收的資料筆數
D1=接收資料存放區
D2=接收完成(成功/失敗)(bit)
D2+1=接收失敗
====
X03/X0A =模組有接收到正常資料。(CH1/CH2)
X04/X0B=模組有接收到異常資料。
如果資料沒有被取走，信號會一直ON。
可以利用這2個信號去觸發G.INPUT。
當G.INPUT讀取完成時X03/X0A ，會馬上OFF。
這時候跟G.INPUT的完成信號(D2)有點時間差~
所以利用X03/X0A 來呼叫副程式接受資料時，
記得下降緣也再呼叫一次接收副程式。
否則因為X03/X0A OFF之後，D2會無法在副程式看到ON。
範例程式：
ZP.CSET指令格式：ZP.CSET “Un” S1 S2 D1 D2
S1=Channel number
S2=0
S2+1=0正常。不等於0就是錯誤碼(by system)
S2+2=4 接收資料區buffer旗標清除。(Receive
data clear request)
S2+3 ~ S2+111 FOR SYSTEM USE
D1 沒有使用
D2 清除指令完成
D2+1
清除動作中有異常~
範例程式：
D116=清除完成次數
D117=清除有異常
PS:不建議使用
如需使用清除接收buffer區旗標，可以直接去清除位址~
CH1=168(A8H)，CH2=328(148H)
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