伺服馬達的剛性(機構)

在前兩篇當中，提到了剛性是什麼。
還有相關的參數KPP、KVP、KVI 的做用。

但伺服馬達，幾乎都是需要搭配機構來使用，
所以之前的實際，也只是空載，介紹KPP、KVP、KVI 的功能。

但實際配搭機構時，反應就會跟實驗不同。

例：長臂機構，因為有晃動的關系，所以影響到馬達軸心的力量不是一致。
會導致馬達增益重覆修正，最差的狀況，馬達有可能會過載。

如果要測試，可以這樣做：
1.一樣在馬達軸心上施加一定的力量，
2.馬達會產生力量，要把軸心拉回定位點。
3.向馬達軸向施加另一個方向的力量。(原本是順時鐘，就變成逆時鐘)
4.會發現很輕鬆，因為跟馬達是同向的力量。
5.當到定位點後，再持續施加力量，就會發現馬達會過衝那另一邊。

這個實驗說明了，當負載是會變動時，增益變化。
也可以說，如果負載是在變動的情形下，剛性(增益)沒辦法調的很好(高)。
達到適合機構即可。

伺服馬達 剛性 軟/硬?

其實伺服馬達的剛性是很抽象，很難具體來形容。

但可以用以下來方式，來認為剛性 & 增益。

先準一個伺服馬達，不需要外接任何裝置，
軸心需要露出，可以用手可以轉動的位置。

位置控制增益（KPP）& 速度控制增益（KVP) &速度積分補償（KVI）


1.將KPP、KVP、KVI 調到最低值時。

用手轉動軸心，記錄需要多少的力量&可以轉動的角度。
再將手放開，觀察軸心回到定位點需要的時間!?

2.將KPP調高
同樣再用手轉動軸心，記錄需要多少的力量&可以轉動的角度。
再將手放開，觀察軸心回到定位點需要的時間?

將步驟1-2的數據比較一樣，就可以知道KPP是影響到相同力量可以轉動的角度(位置)。

以相同的方式，再測試KVP、KVI，也可以了解到個別數據影響的項目。

觀察的重點：手可以轉動的角度、轉動需要的力量、手放開時回到定點的速度。

伺服馬達 剛性?

有使用到伺服馬達的電控人員跟機構人員，
一定常常聽到剛性太硬、剛性太軟、剛性....等等

但在參數裡，又找不到剛性相關的參數!?
剛性到底是什麼???


其實剛性就是
『位置控制增益KPP、速度控制增益KVP、速度積分補償KVI』
的總稱。


因為增益調太小，馬達會軟軟、慢慢、鈍鈍的，所以被稱為『剛性太軟』


增益調太大時，超過機構的負荷，就會振動，此時就被稱為『剛性太硬』


其實剛性沒有最佳值，只有最適合該機構的值。
而機構合適的剛性，也不會只有一種數值，何是一個區間。


機構越好區間越大，機構越差，區間越小。


機構的好壞，可以從水平，垂直，配重，機構誤差...等等來判斷。