控制伺服馬達定位控制，不使用PLC-初篇

現在的伺服馬達，功能越做越強，連PLC，自定位功能、凸輪功能，都做到伺服馬達裡了。
但在伺服馬達上，要做到設定，就沒有這麼方便了。

如果只能在電腦上設定，又沒有這麼方便。

所以這次要用人機來當操作設定器，來當成定位、定速的設定，(設定完人機即可拔除。)
而啟動、停止...還是利用到伺服的功能。

就可達到利用I/O，就可以控制伺服馬達，定位，連續動作的功能。

目的，當然就是COST DOWN。

這次採用手邊現有的材料，台達A2伺服，台達DOP-AS人機(已停產)。

台達A2伺服馬達，自帶PR(定位功能)64組，且可以連續執行，就像多點的路徑一樣。

台達DOP-AS35THTD人機雖然已停產，但有這次需要的功能RS485。
利用RS485來修改台達A2伺服的參數(定位)資料，
來達到設定定位點的目的。

(RS485在越新的人機當然也會有)

PLC-Modbus 資料傳送準備-2

雖然前一篇「PLC-Modbus 資料傳送準備」講了一些沒用過的指令，好像很麻煩。

但實際在使用後，你會發現，沒必要每次都搬來搬去的。

1.目前各PLC(幾乎)都有簡化指令、外掛，來針對Modbus：

MODRD==> MODBUS 資料讀取，
S1：連線裝置位址。 S2：欲讀取資料的位址。 n：讀取資料長度。

例：MODRD K1 H2101 K6
就會讀取站號1，位址2102 開始6個WORD。

MODWR MODBUS 資料寫入，
S1：連線裝置位址。 S2：欲寫入資料的位址。 n：欲寫入的資料。

例：MODWR K1 H0100 H1770
就會去寫入站號1 位址100 寫入值1770。

PS:各家不同，不一定可以使用上述的指令。

2.如果沒有簡化指令、外掛：

你會發現，在讀取時，其實都是在讀取固定的位址，那又何必每次都去組成Modbus碼，
就寫成固定的就好了。

例：$MOV "010300026FF7" D100
把CRC都算好，直接寫入，不必每次都運算。

在寫入時，雖然寫入位置會一樣，但寫入值不一定一樣，
所以其他部份可以用固定值代替，再針對寫入值部份處理即可。

PLC-Modbus 資料傳送準備

如上圖所示為Modbus-ASCII的傳送資料格式，
我把重點以用紅線標示(8bit)，
什麼這個是重點?