栅格量?伺服馬達的栅格量如何調整?

栅格量要說明前，先要從伺服馬達回原點的方式來說明。

伺服馬達最基本的原點方式：
1.往負方向移動，速度HSPD1
2.碰到原點開關(ORG ON)後，減速停止，
3.停止後，往正方向移動，速度HSPD2
4.離開原點開關(ORG OFF)後，
5.開始找伺服馬達Z回授信號，
6.找到Z回授信號，減速停止，
7.完全停止後，即為原點。









但如果Z信號，跟ORG過近，會發生有兩原點的情形。

原因：
1.離開ORG後，馬上找到Z信號
2.離開ORG後，剛好錯過Z信號，會差一圈馬達距離。

其他還有馬達沒加速到HSPD1，就減速，那停止距離就短，
再起動時的距離就不足到HSPD2，那踫到Zpulse時，再停止的距離，因為速度不同，
結果也會不同。
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當機台使用時間長，或是震動的情形下，ORG也可能因此被移動，
這時候原點也可能發生問題。

這現象都是剛好馬達差一圈的距離，加工尺寸不會有問題。

最簡單的處理方式：就是把原點往下往上移動一點距離(半圈馬達距離)即可。
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因此有所謂的柵格量的產生，

『柵格量：就是原點信號到伺服馬達Z信號之間距離(脈波數)』

柵格量該如何調整?
先前已提到ORG有可能因機台震動，而移動往前?往後?不可預知。
在這種前提下，該如何設定柵何量!?


得到一個結論：
就是把柵格量設定成馬達半圈的距離(兩個Zpulse的中間距離)
不論原點SENSOR (ORG)往前、往後都有最大的空間。

視覺檢測系統-多張影像對位

如下圖，因為待測物過大，所以要取兩次像，來決定偏差的角度。

















可以得到的數據有
影像1.X，影像1.Y (+10,-5  )
影像2.X，影像2.Y(-1,+10)
兩個影像之間的距離，(L=100)
求待測物的旋轉角度???

解：

利用直角三角形的定理，可以求得角度。
A=兩個影像間移動的距離 L + 影像1.X - 影像2.X = 100+10-(-1)=111
B=影像1.Y-影像2.Y=-5 - (+10)= -15

有鄰邊 跟 對邊的值，可以求得旋轉角度
TANθ = 對邊/鄰邊
ATAN(對邊/鄰邊) = 得  旋轉角度 θ

得到旋轉角度後，可以去偏轉我們的加工程式，或是把待測物，反轉回來0度的位置加工。

視覺檢測系統-光源x鏡頭擺放

逆光照相，臉會黑，不清楚，幾乎是常識了，
所以了，在做視覺檢測時，光源的擺放位置，
跟鏡頭的關系，幾乎決定取相的成敗。

所以都不能逆光來擺置光源嗎??

NO，有一些視覺檢測，就是要檢測外形，
那時候要取的就是輪廓，反而不要細節，
所以沒有一種萬用的擺設方式，
全看你的需求而定。


======以下資料取自台達DMV手冊===========================

1.暗場打光(Dark field lighting): 平滑處影像較暗 
CCD 攝影機與鏡頭配置未於同軸狀態，且彼此夾角非直角情形。利用物體表面的不平滑區散射情形而取得影像光線，而物體平滑區域會產生直角反射而造成光線未進入 CCD，因此平滑面區域影像較暗，而不平滑區域則較亮。

2. 亮場打光(Bright field lighting): 平滑處影像較亮 
CCD 攝影機與鏡頭配置於同軸狀態，且彼此夾角約為直角情形。此時物體表面的平滑區域因反射光線直接送入 CCD 中，因此平滑區域會特別明亮，而不平滑區域因散射而光線無法進入 CCD 中而較暗。所以亮場和暗場打光兩者間為明/暗影像的反轉關係，但亮場打光也需注意反射光過度明亮而造成反光問題。

3. 正面打光(Front lighting): 
較為常見的打光方式，一般以環形光或條形光方式，適用於一般物體表面影像的取得。由於環形光的安裝角度不同，因此對於陰影的表現也會產生不同的效果。另外對於較高反射性物體，搭配擴散片或採用擴散柔化系列，也有助於清楚影像的取得。

4. 側面打光(Oblique lighting): 
對於凸起的物體，於側面打光時，可產生側邊陰影。讓影像產生如 2.5D 浮起之效果。一般環形光源也提供如 0°、30°、60°、90°度等各種不同照射角度，選擇 0°、30°即可達成側面打光的需求。 所以物體執行邊緣量測時，要儘量避免側面打光的情形，以減少陰影造成邊緣位置量測的誤差。

5. 同軸打光(Coaxial lighting): 
依光源於鏡頭內部或外部而區分為內同軸及外同軸，當中利用分光鏡於物體上產生柔化的光場，可避免影像的反光或炫光。適合於高反射率之物體，如鏡面或金屬物質。

6. 背面打光(Back lighting): 
利用物體對光線的遮蔽，可清楚取得物體輪廓，但同時也失去表面的特徵。一般用來量測物體尺寸、定位或破裂檢測之需求。