通訊命令&閉回路控制&開回路控制

傳統伺服馬達的控制回路

在傳統的伺服馬達控制當中，
1.脈波控制 pulse command
2.類比電壓控制  V command
這兩種在發出後，都沒有檢查的機制，導致發出去後，不知道是不是有問題或遺失。

在進階一點的控制，就會把編碼器回授，抓回上位控制器，再來比較一次。
除了確認實際位置，也再一次確認發送的命令是否有錯誤。
也就是所謂的閉回路控制，比較準確的原因。

當發現錯誤時，也要再送一次命令給驅動器，這之間也是時間差。

==============================================================

通訊命令，伺服馬達的控制回路



當採用通訊方式來下達命令時，
1.通訊雖然不即時，但對於馬達的控制、響應也已足夠，不會delay。(通訊一站約1ms以下)
2.通訊方式，本身就包含錯誤檢查的機制，所以不擔心發出去的命令會有錯誤。
3.通訊被干擾太嚴重，就通訊異常，不必擔心亂跑的問題。(丟步)

驅動器部份：
收到光學尺回授後，立即反應在下一次的插補命令(0.125us)當中，
也比從上位控制器收到補償命令(1~2ms)，要來的快。

以上的原因：所以光學尺不需要接回上位控制器，也能達到閉回路的準確度。

但這種架構，還是被外界稱為開回路。
但實際上補償的反應速度，比從上位控制器發送補償命令，還要來的更快，更準。

所以以後，不要聽到開回路就是不準，
沒有補償。
要多去深入了解到內容。