視覺檢測系統-跟PLC之間的基本關系

以最簡單的三軸移載機構來說明，視覺檢測系統跟PLC之間的連結關系。

以上圖的機構為例：
是要把物品從A，抓取上升後，移到B位置放下。
正常情形下，物品在A位置，都可以吸料成功。

但如果物品的位置不對，吸料可能就會失敗，
機台就停止了，需要人員來排除。
這種情形在機構手臂也是相同。(所以沒有視覺的機械手的死的

如果我們在A的物品上方，架設CCD鏡頭，來做視覺檢測-定位功能，
是有何不同?

當要下降吸料前，CCD鏡頭，先取像一次，來觀查物品的偏移中心，及角度。
回傳給PLC。

基本上這就完成了，最基本的視覺檢測-定位功能。
對PLC而言，原本的A點位置，要跟視覺CCD的中心點相同。
如果不同，兩者中心偏差(+10，Y-4)    註：從A點相對於CCD中心的偏移值。
程式要修改成
MOVE(D1+D3+[+10]，D2+D4+[-4])

其實視覺檢測，在PLC端並沒有這麼難，只要了解到其中的相對關系，及原理。