伺服馬達|剛性，電流增益，時間積分增益

伺服馬達|剛性，電流增益，積分增益

一般說伺服馬達的"剛性"，
其實就是指 電流增益&時間積分增益這兩項。

因為這兩項沒有提好
調的不夠，馬達就是變的軟軟的，反應慢。
調的太高，又會振動，抖動。

PLC|三菱 FL-NET 模組

PLC|三菱 FL-NET 模組

簡介：
可利用簡單的設定，
就幫你抓取FL-NET上的資料，
還有你的變更設定，也同步更新到FL-NET。

分為B(bit 區域1) & W(word 區域2)

三菱PLC需設定的地方：
1.網路IP & 速度，在PLC 模組的SW區設定SW1-4是IP，5是速度。

2.使用 GX Configurator-FL 來設定。
2.1 需定義本機可以更新FL-NET的區域。(起始位址+數量)
設定：起始位置 W1320 數量400H WORD
那邊在程式中，更新W1310~1710的數值時，
FL-NET裡的W值，也會同步更新，不需再做其他操作。


2.2 需定義要自動抓取FL-NET的區域。(起始位址+數量)
設定起始位置 W0 數是1000H WORD
當其他機台有更新到W0~W999時，
本的機W0~W999也會被更新，不需再下讀取等指令。

CNC|工作原點、機械原點

工作原點、機械原點

機械原點：
是機械本身的原點，
會因為馬達、sensor的擺設位置不同，
而每個機台會不同。

工作原點：
因為機械原點每個機台不同，
所以發展出另一個原點，可以由使用者自行定義。
不必被馬達、sensor擺放位置而受限。

工作原點，其實就是架構在機械原點之上。

機械原點 + 偏移值 = 工作原點。

因為工作原點是可以任意改變的，
所以正負極限值，通常都是指機械原點的座標，而非工作原點的座標。