伺服馬達|回原點的種類、方式

伺服馬達|回原點的種類、方式

伺服馬達，每轉一圈，都會產生一個Z信號。
所以在程式上，再加上一個原點開關，配合Z信號，
才會每次都回到相同的位置。

回原點的動作有：(依驅動器種類不同，不一定都有)

A:
1.負方向移動找回原點開關。
2.碰到 原點開關 後，再繼續往『負方向』移動。
3.離開 原點開關 後，開始減速，再往『負方向』找馬達Z點。
4.找到Z點，完成找原點動作。

B：
1.負方向移動找回原點開關。
2.碰到 原點開關 後，再繼續往『負方向』移動。

3.離開 原點開關 後，開始減速，再往『正方向』找馬達Z點。
4.找到Z點，完成找原點動作。


C:
1.負方向移動找回原點開關。
2.碰到 原點開關 後，往 『正方向』 移動。
3.離開 原點開關 後，開始減速，再往『負方向』找馬達Z點。
4.找到Z點，完成找原點動作。

D：
1.負方向移動找回原點開關。
2.碰到 原點開關 後，往『正方向』移動。

3.離開 原點開關 後，開始減速，再往『正方向』找馬達Z點。
4.找到Z點，完成找原點動作。

伺服馬達|原點為什麼不能擺中間，要擺在負極限旁!?!?

伺服馬達|原點為什麼不能擺中間，要擺在負極限旁!?!?

一般原點都是擺在負極限旁邊，幾乎沒有人擺中間，是為什麼呢!?

以前伺服馬達在找原點時，只會往一個方向找。

如果馬達停的位置是在原點的正方向，往負方向找就沒問題。

但如果馬達停的位置，是在原點的負方向，
找原點還是往負方向，就會撞到極限了。

雖然目前伺服驅動器，已經有找原點時，碰到極限，會往反方向再找原點的功能。
但相對浪費的時間會比較久一點。

也會有人說，我把座標記錄下來，如果是在原點的正向，就往負走，
如果是在原點的負向，就往正走。
問題是：第一次該往正or負走!? 換馬達後，該往正or負!?

PLC|伺服馬達|硬體極限開關的擺放位置!!

PLC|伺服馬達|硬體極限開關的擺放位置!!

一般人認為硬體極限，就設置在最兩旁就好了，有什麼學問的!?

硬體極限跟檔片之間的關系，如果沒有設計好，
就會發生，已經衝過極限，卻沒有硬體極限的警報發生。

一般來說影響到硬體極限的位置的有以下條件：
1.檔片的大小(感應物的大小)
2.馬達的加減速
3.馬達的最高速
4.PLC&SENSOR之間的速度

1.檔片大小：應該在最高速度X減速時間/2的長度。
太小，容易未停止時，又離開了硬體極限。
太大，可能會行程不夠。

2.馬達加減速：影響碰到硬體極限後的剎車長度。
太小，馬達起動不穩定。
太大，檔片長度需加長。

3.馬達最高速：影響碰到硬體極限後的剎車長度。
太小，機台速度不夠
太大，需要較長的剎車距離

4.PLC&SENSOR之間的速度：
SENSOR感應到物品，傳給PLC反應，之間也是有1Xms的反應時間。
很容易被忘記!!!!