從編碼器的改變，看到了脈波命令(Pulse CMD)的未來

以前的編碼器還是利用A+ A- B+ B- Z+ Z-脈波方式來輸出，

到了近幾年，編碼器卻都用通訊的方式來輸出，WHY?

是因為脈波數量還是太高，速度太快，

再加上CPU其實也沒這麼即時在處理，

不如配合CPU的處理周期，定時通訊發送資料給CPU。

防止編碼器回授的脈波寬度太窄，跟干擾雜訊分不清楚。

同理：

在伺服控制的脈波命令(Pulse CMD)，也會有相同的問題。

所以未來採用通訊方式來控制伺服運轉，也是無可避免趨勢。

部屬為什麼老是拖、拖、拖？

部屬為什麼老是拖、拖、拖？ - 天下雜誌 -

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部屬為什麼老是拖、拖、拖？你明明已經說過很多次，告訴員工該如何好好管理自己的時間，卻還是沒有什麼效果，拖延的情況不見任何的改善。原因到底出在哪裡？

CANopen & RS485(modbus) 的差異

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RS485 跟CANopen之間的絕對性的差異，
在於同步信號。

一樣都是通訊在傳資料，
再怎麼快，到下一站還是需要ms的時間。
如果一來就不是同步了。

所以在CANopen的規範裡，就加了同步信號的機制。
雖然在信號的傳遞有時間差，
但規定在下一個同步信號到達時，(幾個同步信號為可設定)
才將收的到資料，搬到記憶體內。
達到同步的效果。

可預一舉把通訊的時間差，從ms等級，減到到us~ns等級。

當然還有其他，錯誤、等等信號。先不談。