PLC|時序產生的誤差

PLC|時序產生的誤差

以下兩種PLC寫法有何差異?

第一種
|-|X1|-------(Y1)-|
|-|Y1|-------(Y2)-|
|-|Y2|-------(Y3)-|

第二種
|-|Y2|-------(Y3)-|
|-|Y1|-------(Y2)-|
|-|X1|-------(Y1)-|

有何差異?
實際會產生什麼影響?
什麼時候可以不必考慮這種差異?

如果答的出來，功力應該是不錯!!!

伺服馬達|累計誤差?

伺服馬達|累計誤差?

再上一篇中，伺服馬達的定位精度是非常高。

但有人常提到累計誤差、重覆定位精度等等問題。


累計誤差，比較常發生在增量座標的使用上。

雖然定位精度很高，但還是會有無法整除的情形，
當有無法整除的情形發生，誤差就出現了。

如果一次定位差0.001um，連續走1000次，就偏差1um。
就是所謂的累計誤差。

因為在增量座標，就是判斷走多少脈波，
所以一定是整數，無法接收小數。

如果是外部丟脈波的控制方法，會比較容易發生這個現象。

伺服馬達|定位精度誤差?

伺服馬達|定位精度誤差?

伺服馬達的控制精度來自於回授編碼器。
編碼器的解析度越高，定位精度也越高。

但依機台特性不同，一昧追求最高精度也沒意義。

馬達每轉距離/每轉編碼器的脈波數=每個脈波的距離

伺服馬達的定位精度在±1脈波，
每個脈波的距離 X 2 =定位精度

假設：
編碼器=131072脈波/轉
馬達每轉距離=10mm

10mm/131072=0.076um/脈波

定位精度 = 0.076um X 2 = 0.14 um

PS:也要馬達本身的扭力足夠。